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AGV小车轨迹跟踪控制策略的研究的任务书
任务书
一、任务背景
自动引导车（AGV）是指一种能够自主完成货物搬运、物流调度、生产加工等任务的自动化装备车辆，近年来已经得到广泛应用。AGV小车是目前自动导引车型中应用最为广泛的一种，其主要功能就是在工业生产和物流环境中自动将物料从一个地点输送到另一个地点，从而提高生产效率和运输效率。AGV小车的路线规划和轨迹控制是实现AGV自主和精确运动的关键技术，也是目前研究的热点之一。
二、任务说明
本次研究任务旨在设计一种AGV小车轨迹跟踪控制策略，使其能够在复杂环境下稳定运行，满足工业和物流生产中复杂需求，包括以下任务：
1.系统建模：根据AGV小车的运动特点和控制要求，建立小车运动的动力学模型和控制模型。
2.传感器选择及数据处理：研究AGV小车的感知技术和传感器选择，对传感器采集的数据进行有效处理，提取出对轨迹控制有用的信息，如车速、位置、方向等。
3.轨迹规划：结合生产、物流等多种需求和约束条件，设计合理的轨迹规划算法，以实现小车从起点到终点运动并完成特定的任务。
4.轨迹跟踪：基于建立的系统模型、传感器数据和轨迹规划算法，设计轨迹跟踪控制策略，实现小车运动过程中的位置和姿态控制，使小车能够准确地跟踪规划好的轨迹。
5.系统仿真：在MATLAB/Simulink或其他软件平台上进行系统仿真，验证设计的模型和控制算法的有效性和稳定性，并进行分析和优化。
6.实验验证：通过实验平台搭建和实验验证，验证设计的轨迹跟踪控制策略在实际运动中的有效性和可靠性。
三、任务要求
1.具有机电或自动化等相关专业背景，了解传感器技术、控制理论和机器人技术等。
2.具备基本的计算机编程能力和MATLAB或其他仿真软件使用能力。
3.具有较好的解决问题的能力，能够根据实际问题需求进行具体的技术方案设计。
4.良好的合作精神和团队意识，能够积极参与团队工作，与团队成员开展有效沟通和协作。
5.具备积极学习和不断创新的素质，能够关注并学习最新的技术和研究进展，持续提高自身技能和研究水平。
四、任务成果
1.编制详细的研究报告，包括对相关文献的综述、系统建模方法、感知技术和传感器选择、轨迹规划算法、轨迹跟踪控制策略的设计和实现、系统仿真过程及实验验证结果等内容。
2.撰写符合学术规范的英文论文，并提交相关顶级学术期刊或国际会议进行评审。
3.研发出可靠的AGV小车轨迹跟踪控制策略，在实验平台上进行验证，并形成可靠的应用方案。
五、参考文献
1.马志强等.自动导引车运动规划与轨迹跟踪[M].机械工业出版社，2017.
2.周凯.基于视觉里程计的AGV自主导航与定位方法研究[D].西安电子科技大学，2019.
3.邓可海，张志娟.自动导引车轨迹规划研究综述[J].控制工程，2019，26(11):2126-2130.
注：本文1205字。