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AGV小车轨迹跟踪控制策略的研究的开题报告
研究题目：AGV小车轨迹跟踪控制策略的研究
一、研究背景
在传统的物流生产线中，人工搬运物品是主要方式。但是人工搬运物品的效率低下，容易出现人为误差，也存在着工人体力不够、工作环境恶劣等问题。为了解决这些问题，自动化导引车（AGV）应运而生。AGV小车可以自动化地搬运物品，提高生产效率、降低生产成本。而AGV小车的轨迹跟踪控制策略则是确保AGV小车在生产线上安全平稳行驶的关键技术之一。
二、研究意义
研究AGV小车的轨迹跟踪控制策略有助于提高AGV小车的性能和精度，使其更好地适应多样化的地形和复杂的工作环境。同时也有助于提高生产线的安全性和效率，在生产线上广泛应用。
三、研究内容和方法
1.研究内容
（1）AGV小车的轨迹规划
轨迹规划是AGV小车进行轨迹跟踪控制的基础，需要在不同的场景下合理地规划AGV小车的运动轨迹，使其可以高效、准确地完成在生产线上运输物品的任务。
（2）AGV小车的轨迹跟踪控制与建模
轨迹跟踪控制是指通过控制AGV小车的速度、方向、运动轨迹等参数，达到使AGV小车能够在指定的路径上平稳行驶的效果。建模是指对AGV小车的运动学参数和动力学参数等进行建模，便于轨迹跟踪控制。
（3）AGV小车的控制算法
通过对AGV小车的运动学和动力学模型进行分析和探索，建立AGV小车的控制算法，以实现AGV小车在不同的场景、环境下的平稳运行。
2.研究方法
（1）理论研究
对AGV小车的轨迹规划、轨迹跟踪控制与建模、控制算法等方面的理论知识进行深入研究和探讨。
（2）仿真实验
借助仿真工具，通过对AGV小车的运动学和动力学模型进行仿真实验，验证不同控制算法的优缺点和适用场景，为实际应用提供指导。
（3）实际实验
建立生产线实验平台，围绕AGV小车的轨迹跟踪控制问题，在实际场景中进行实际实验，检验研究成果在实际应用中的可行性和有效性。
四、研究进展
目前该研究还处于起步阶段，正在进行相关理论研究和仿真实验方面的工作。
五、预期结果与成果
通过对AGV小车轨迹跟踪控制策略的研究，期望能在轨迹规划、轨迹跟踪控制与建模、控制算法等方面取得创新性成果，提高AGV小车的性能和精度，在生产线上得到广泛应用。