越障脚轮组件及包括该越障脚轮组件的移动式装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105365483A(43)申请公布日2016.03.02(21)申请号201510980626.8(22)申请日2015.12.23(71)申请人联想（北京）有限公司地址100085北京市海淀区上地西路6号(72)发明人宁柯军(74)专利代理机构北京龙双利达知识产权代理有限公司11329代理人王皖秦张亮(51)Int.Cl.B60B33/00(2006.01)B62B5/02(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图3页(54)发明名称越障脚轮组件及包括该越障脚轮组件的移动式装置(57)摘要本发明提供一种越障脚轮组件及包括该越障脚轮组件的移动式装置，其可以克服传统脚轮所带来的问题，有利于其所承载的物体，特别是轮式移动机器人的运动。根据本发明的越障脚轮组件的技术方案为：一种越障脚轮组件，包括脚轮，脚轮连接臂，在脚轮连接臂的两端分别设置有第一枢轴和第二枢轴，第一枢轴用于连接外接装置，脚轮围绕第二枢轴枢转，脚轮连接臂上设置有弹簧，弹簧的一端连接在脚轮连接臂上，弹簧的另一端用于连接至外接装置。CN105365483ACN105365483A权利要求书1/1页1.一种越障脚轮组件，其特征在于：包括脚轮(1)，脚轮连接臂(2)，在脚轮连接臂(2)的两端分别设置有第一枢轴(3)和第二枢轴(4)，第一枢轴(3)用于连接外接装置，脚轮(1)围绕第二枢轴(4)枢转，脚轮连接臂(2)上设置有弹簧(5)，弹簧(5)的一端连接在脚轮连接臂(2)上，弹簧的另一端用于连接至外接装置。2.一种移动式装置，其特征在于：包括如权利要求1所述的越障脚轮组件。3.根据权利要求2所述的移动式装置，其特征在于：还包括驱动轮(6)，所述驱动轮(6)驱动移动式装置运动，沿所述驱动轮的前进方向，所述越障脚轮组件设置在所述驱动轮的前侧，所述越障脚轮组件和所述驱动轮均位于所述移动式装置的底端；当所述移动式装置位于水平的作业面(9)上时，在所述驱动轮(6)与所述作业面(9)保持接触的情况下，所述弹簧(5)设置为：当弹簧(5)处于初始张紧状态时，所述脚轮的最下侧端部与驱动轮的最下侧端部平齐或者略高于驱动轮的最下侧端部，从而所述脚轮(1)不与所述作业面(9)产生干涉，当所述移动式装置在前进途中，遇到障碍物(8)时，所述脚轮最先接触到障碍物，随后所述脚轮连接臂克服弹簧的弹力绕第一枢轴相对于前进方向向后转动，此时，移动式装置在驱动轮的驱动下仍然向前运动，从而带动脚轮也向前运动并越过障碍物，在所述脚轮越过障碍物之后，弹簧在其储存的弹力的作用下回复到初始张紧状态，脚轮回复到初始位置。4.根据权利要求3所述的移动式装置，其特征在于：所述移动式装置是移动机器人。5.根据权利要求4所述的移动式装置，其特征在于：在所述越障脚轮组件上还设置有向移动机器人的控制系统传递信息的传感器，所述传感器传感脚轮连接臂的运动，当脚轮连接臂绕第一枢轴枢转时，向所述控制系统传递信息。6.根据权利要求5所述的移动式装置，其特征在于：所述移动机器人还包括后置脚轮(7)，所述后置脚轮(7)的最底端与所述作业面接触并辅助驱动轮使移动机器人运动。7.根据权利要求3至6中任一项所述的移动式装置，其特征在于：所述弹簧(5)的力的作用方向与所述移动式装置的前进和后退方向平行。8.根据权利要求7所述的移动式装置，其特征在于：在所述弹簧处于初始张紧状态，脚轮位于初始位置时，脚轮连接臂相对于水平面和移动式装置的前进方向呈竖直或前伸状态。2CN105365483A说明书1/5页越障脚轮组件及包括该越障脚轮组件的移动式装置技术领域[0001]本发明涉及移动式装置领域，更具体地，涉及用于移动式装置的越障脚轮组件以及包括该越障脚轮组件的移动式装置，所述移动式装置可以是移动机器人。背景技术[0002]轮式移动机器人，特别是差分轮驱动型移动机器人要保证移动稳定性需要脚轮支持。特别是对于自身本体较高的移动机器人，脚轮可扩大支撑平面，降低机器人本体设计阶段重心配置设计的难度。但移动机器人实际作业时，其所在的平面复杂多样，传统脚轮设计对于轮式移动机器人将大大降低其越障能力，带来这种结果的主要原因在于传统脚轮，例如固定式脚轮或万向脚轮在越障时实际上成为机械阻碍。发明内容[0003]本发明的目的在于提出一种越障脚轮组件，其可以克服传统脚轮所带来的上述问题，有利于其所承载的物体，特别是轮式移动机器人的运动。[0004]根据本发明的越障脚轮组件的技术方案为：一种越障脚轮组件，包括脚轮，脚轮连接臂，在脚轮连接臂的两端分别设置有第一枢轴和第二枢轴，第一枢轴用于连接外接装置，脚轮围绕第二枢轴枢转，脚轮连接臂上设置有弹簧，弹簧的一端连接在脚轮连接臂上，弹簧的另一端用于连接至外接装置。[0005