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一种腱驱动的机器人手指机构.pdf
2023-09-15
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一种腱驱动的机器人手指机构，属于机器人技术领域。关节正向转动采用腱驱动、反向采用扭簧力回复驱动方式，结构简单、可靠，能够满足抓握操作的需要。基关节的轴套外部套装有基关节回复扭簧，基关节回复扭簧两端与近指节传力件和基座连接；末端关节腱轮与末端指节传力件固连，末端关节轴通过末端关节轴端轴承支撑在近指节左、右侧板上；末端指节左、右侧板通过末端指节支撑轴承支撑在近指节左、右侧板上，末端关节回复扭簧两端与末端指节传力件和近指节左侧板连接；基关节腱一端固定缠绕在基关节腱轮的轮槽内，另一端穿出基关节腱鞘；末端关节腱一端
2023-09-15
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