可穿戴式下肢康复机器人的本体设计和步态规划的中期报告.docx

可穿戴式下肢康复机器人的本体设计和步态规划的中期报告
一、项目背景
下肢康复机器人可在运动损伤、脊髓损伤和中风等病患者中使用，帮助他们通过机器人的力量、灵活性和精准性来改善康复效果和减少康复时间。然而，目前市面上的下肢康复机器人存在一些不便和限制，如尺寸大、重量重等。为了解决这些不便和限制，我们设计了一个可穿戴式下肢康复机器人。
二、本体设计
1.结构设计
我们设计的下肢康复机器人由机架、驱动装置、借助装置和嵌入式控制系统四个部分组成。机架由铝合金材料制成，重量轻，强度高，可承受机器人在行走和行程过程中的一定应力。驱动装置由电机、减速机和传动装置组成，可提供足够的力量和动能以完成步态运动。借助装置根据患者的身高和重量进行调整，以确保机器人的适应性。嵌入式控制系统控制着驱动装置的运动，可实现机器人的步态规划和掌控。
2.功能设计
我们的下肢康复机器人具有以下功能：
（1）步态规划：在患者穿上机器人后，嵌入式控制系统将根据患者的步态特征和步数进行步态规划，以确保机器人的运动更加自然和舒适。
（2）动能回收：机器人的传动装置将垂直和水平的运动分离，使得机器人的动能回收更加高效。
（3）掌控力度：借助装置将机器人与患者紧密连接，掌控机器人在运动和语言等方面的力度，保证机器人的安全和稳定。
三、步态规划
我们的下肢康复机器人的步态规划是通过以下步骤完成的：
（1）步态分析：我们通过对患者的步态进行分析，提取出步态的特征和步数，为下一步的规划提供数据基础。
（2）深度学习：我们将分析结果进行处理和建模，使用深度学习算法对步态进行学习和训练。
（3）步态规划：我们根据深度学习的结果来设计和构造一个步态规划模型，以实现机器人的稳定和流畅运动。
四、总结
我们的可穿戴式下肢康复机器人具有轻量化、高适应性和高效性等优点，可以帮助患者更好地进行康复训练。我们的步态规划模型可以根据患者的步态特征和步数进行自适应规划，并且机器人的掌控力度和动能回收更加高效。在未来，我们将进一步完善机器人的功能和步态规划模型，以实现更好的康复效果。