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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105564315A(43)申请公布日2016.05.11(21)申请号201510997053.X(22)申请日2015.12.24(71)申请人东风汽车有限公司地址510800广东省广州市花都区风神大道12号(72)发明人蒋治平梁日荣(74)专利代理机构北京邦信阳专利商标代理有限公司11012代理人黄姝(51)Int.Cl.B60R1/00(2006.01)H04N7/18(2006.01)权利要求书3页说明书7页附图2页(54)发明名称一种将车辆影像与路面影像结合显示的方法和装置(57)摘要本发明提出一种将车辆影像与路面影像结合显示的方法和装置,方法包括:通过安装在车辆上的摄像装置摄录所述路面影像的同时,获取每一帧所述路面影像的摄录时刻对应的所述车辆影像;将每一帧所述路面影像与对应的摄录时刻所获取的所述车辆影像进行图像结合形成一帧车辆路面影像,将所述车辆路面影像显示在所述车辆的显示区域,所述车辆路面影像中的所述车辆影像以可透视方式显示,所述可透视方式为透过所述车辆影像可以看到被所述车辆影像覆盖的所述路面影像;在所述车辆的所述显示区域连续显示多帧所述车辆路面影像。本发明解决了驾驶员在倒车时或在山路行驶时无法准确判断车轮与障碍物或山路边缘的相对位置的问题。CN105564315ACN105564315A权利要求书1/3页1.一种将车辆影像与路面影像结合显示的方法,其特征在于,包括:步骤S001,通过安装在车辆上的摄像装置摄录所述路面影像的同时,获取每一帧所述路面影像的摄录时刻对应的所述车辆影像;步骤S002,将每一帧所述路面影像与对应的摄录时刻所获取的所述车辆影像进行图像结合形成一帧车辆路面影像,将所述车辆路面影像显示在所述车辆的显示区域,所述车辆路面影像中的所述车辆影像以可透视方式显示,所述可透视方式为透过所述车辆影像可以看到被所述车辆影像覆盖的所述路面影像;步骤S003,在所述车辆的所述显示区域连续显示多帧所述车辆路面影像。2.根据权利要求1所述的将车辆影像与路面影像结合显示的方法,其特征在于:在所述车辆的车头位置安装所述摄像装置用于获取所述车辆前方的所述路面影像和/或在所述车辆的车尾位置安装所述摄像装置用于获取所述车辆后方的所述路面影像。3.根据权利要求1所述的将车辆影像与路面影像结合显示的方法,其特征在于,所述获取每一帧所述路面影像的摄录时刻对应的所述车辆影像具体包括:从所述车辆的存储装置获取预先存储的所述车辆的车辆模型影像,在每一帧所述路面影像的摄录时刻,从所述车辆的车辆控制系统中获取摄录时刻所述车辆的车轮角度信息,根据所述车轮角度信息调整所述车辆模型影像中的车轮的显示角度得到所述车辆影像。4.根据权利要求1所述的将车辆影像与路面影像结合显示的方法,其特征在于,所述步骤S002中所述将每一帧所述路面影像与对应的摄录时刻所获取的所述车辆影像进行图像结合形成一帧车辆路面影像,具体包括:通过所述摄像装置的广角参数及所述路面影像确定与每一帧所述路面影像对应的摄录时刻所获取的所述车辆影像在该帧所述路面影像中的显示比例,根据所述显示比例将所述车辆影像与该帧所述路面影像进行图像结合形成一帧所述车辆路面影像。5.根据权利要求1所述的将车辆影像与路面影像结合显示的方法,其特征在于,在所述步骤S001之前还包括速度检测步骤:若检测到所述车辆的车速低于预设置的车速阈值,则将所述车辆的所述显示区域的显示影像切换为所述车辆路面影像。6.根据权利要求1所述的将车辆影像与路面影像结合显示的方法,其特征在于:在所述车辆的车头位置安装所述摄像装置为前摄像装置,在所述车辆的车尾位置安装所述摄像装置为后摄像装置,在所述步骤S001之前还包括速度和行驶方向检测步骤:若检测到所述车辆的车速低于预设置的所述车速阈值且检测到所述车辆向前行驶,则将所述车辆的所述显示区域的显示影像切换为前摄像装置对应的所述车辆路面影像;若检测到所述车辆的车速低于预设置的所述车速阈值且检测到所述车辆倒车行驶,则将所述车辆的所述显示区域的显示影像切换为后摄像装置对应的所述车辆路面影像。7.根据权利要求1所述的将车辆影像与路面影像结合显示的方法,其特征在于:若检测到所述车辆路面影像中车轮与障碍物的距离小于预设置的距离阈值则进行提示;和/或若检测到所述车辆路面影像中车轮与路面边缘的距离小于预设置的边缘距离阈值则进行提示。8.根据权利要求7所述的将车辆影像与路面影像结合显示的方法,其特征在于,所述进行提示具体包括:通过声音提示和/或通过将所述车轮以区别于之前的显示方式显示。9.根据权利要求1所述的将车辆影像与路面影像结合显示的方法,其特征在于,在所述2CN105564315A权利要求书2/3页步骤S002中所述可