一种便于越障的轮椅机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105581877A(43)申请公布日2016.05.18(21)申请号201610091852.5(22)申请日2016.02.19(71)申请人浙江大学昆山创新中心地址215300江苏省苏州市昆山市祖冲之南路1699号(72)发明人郑申专(74)专利代理机构南京纵横知识产权代理有限公司32224代理人董建林(51)Int.Cl.A61G5/06(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种便于越障的轮椅机器人(57)摘要本发明公开了一种便于越障的轮椅机器人，其特征是，包括上层机构、中层机构和下层机构；所述上层机构包括座椅和设置在所述座椅两侧的上层导轨；所述座椅上设置有主轮和导向轮；所述下层机构包括下层导轨和设置在所述下层导轨一端的下层多节伸缩电动推杆；所述中层机构包括中层连接层和设置在所述中层连接层上的上层滑块、下层滑块、中层多节伸缩电动推杆。本发明所达到的有益效果：本发明通过电动推杆的伸缩和导轨与滑块间的滑动，可以辅助下肢不便者和老年人在无人帮助下以水平姿态安全平稳地上下楼梯和汽车，便于出行进行社会活动。CN105581877ACN105581877A权利要求书1/1页1.一种便于越障的轮椅机器人，其特征是，包括上层机构、中层机构和下层机构；所述上层机构包括座椅和设置在所述座椅两侧的上层导轨；所述座椅上设置有主轮和导向轮；所述下层机构包括下层导轨和设置在所述下层导轨一端的下层多节伸缩电动推杆；所述中层机构包括中层连接层和设置在所述中层连接层上的上层滑块、下层滑块、中层多节伸缩电动推杆；所述上层滑块和上层导轨相匹配，下层滑块和下层导轨相匹配；所述中层连接层上面安装有上层电动推杆，推杆一端固定连接在座椅上，所述上层电动推杆用于驱动上层滑块与上层导轨相对滑动；所述中层连接层下面安装有下层电动推杆，推杆一端固定连接在下层导轨上，所述下层电动推杆用于驱动下层滑块与下层导轨相对滑动；所述中层多节伸缩电动推杆设置在中层连接层的端部。2.根据权利要求1所述的一种便于越障的轮椅机器人，其特征是，所述座椅上设置有安全带；所述座椅的背面设置有用于与车内固定的连接装置。3.根据权利要求1所述的一种便于越障的轮椅机器人，其特征是，所述中层多节伸缩电动推杆和下层多节伸缩电动推杆分别对称设置有两个。4.根据权利要求1所述的一种便于越障的轮椅机器人，其特征是，所述中层多节伸缩电动推杆、下层多节伸缩电动推杆、上层电动推杆和下层电动推杆内均设置有可防旋转的限位开关，断电停止后推杆在当前位置自锁。5.根据权利要求1所述的一种便于越障的轮椅机器人，其特征是，所述主轮上安装有电机和刹车装置。6.根据权利要求1所述的一种便于越障的轮椅机器人，其特征是，还包括红外测高装置。2CN105581877A说明书1/3页一种便于越障的轮椅机器人技术领域[0001]本发明涉及一种便于越障的轮椅机器人，具体涉及一种可方便下肢不便者在无人帮助下以水平姿态平稳地上下车和楼梯的轮椅机器人。背景技术[0002]中国人口老龄化问题日益加剧，全国老、弱、病、残群体人口日益增多，他们的出行问题将显得更加突出。目前，解决他们的出行问题主要依靠轮椅装置进行上下楼梯和汽车。[0003]目前，针对上下汽车等快速交通工具来实现较远距离出行的装置较少：如专利申请号201220143111.4、201220048846.9和201020536137.6，通过在汽车上加装无障碍踏板装置可使轮椅上下车；专利申请号200710121828.2，将汽车座椅改装为可拆装式连接的结构，可使乘坐轮椅车的人群在他人的扶持下换坐到汽车座椅上。但是，它们需在车上加装或改装装置，且需在他人帮助下才能实现上下车，难以实际广泛投入运用。[0004]然而可实现上下楼梯和短程户外出行的轮椅装置较多，专利申请号为201210044772.6，利用轮腿组合式装置可使轮椅连续上下楼梯，户外转换为4轮移动；专利申请号为200910135965.0，利用三星轮机构进行攀爬楼梯，户外采用4轮驱动前行；专利申请号为201410690065.3，在三星轮机构上进行改进，可使轮椅轮胎在爬楼梯时的三星轮状态与平地行驶时的圆轮状态间进行快捷转换。但是，它们的重心波动问题始终存在，平稳性较差。[0005]因此，这些装置在帮助上下汽车和楼梯问题上仍然不能满足要求。发明内容[0006]为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种便于越障的轮椅机器人，能够方便下肢不便者在无人帮助下以水平姿态平稳地上下楼梯和汽车。[0007]为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：[0008]一种便于越障的轮椅机器人，其特征是，包括上层机构、中层机构和下层机构；所述上层机构包