一种车辆跟踪方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105631900A(43)申请公布日2016.06.01(21)申请号201511018526.3(22)申请日2015.12.30(71)申请人浙江宇视科技有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区西兴街道江陵路88号10幢南座1-11层(72)发明人高山(74)专利代理机构北京博思佳知识产权代理有限公司11415代理人林祥(51)Int.Cl.G06T7/20(2006.01)G06T7/40(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称一种车辆跟踪方法及装置(57)摘要本发明提供一种车辆跟踪方法及装置，所述方法包括：获取跟踪车辆的跟踪区域，将所述跟踪区域进行初始化计算，获取所述跟踪区域的主颜色作为基准颜色；获取所述跟踪区域的历史位置，根据所述历史位置计算所述跟踪区域的预测位置；以所述预测位置为中心，选择预设范围作为待跟踪区域；在待跟踪区域中获取与基准颜色相匹配的目标颜色对应的区域作为目标跟踪区域；以目标跟踪区域为新一轮车辆位置跟踪预测的初始跟踪区域进行车辆跟踪。因此可以在跟踪车辆移动速度较快时避免因陷入局部最优解的问题，从而可以提高跟踪成功率。CN105631900ACN105631900A权利要求书1/2页1.一种车辆跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取跟踪车辆的跟踪区域，将所述跟踪区域进行初始化计算，获取所述跟踪区域的主颜色作为基准颜色；获取所述跟踪区域的历史位置，根据所述历史位置计算所述跟踪区域的预测位置；以所述预测位置为中心，选择预设范围作为待跟踪区域；在所述待跟踪区域中获取与基准颜色相匹配的目标颜色对应的区域作为目标跟踪区域；以所述目标跟踪区域为新一轮车辆位置跟踪预测的初始跟踪区域进行车辆跟踪。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述跟踪区域进行初始化计算，获取所述跟踪区域的主颜色作为基准颜色，包括：计算跟踪区域的权值分布矩阵，根据所述权值分布矩阵计算对应的加权直方图，根据所述加权直方图统计所述跟踪区域的主颜色。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述跟踪区域的历史位置，根据所述历史位置计算所述跟踪区域的预测位置，包括：利用获取所述跟踪区域的历史位置，基于速度预测方法计算所述跟踪区域的预测位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述待跟踪区域中获取与基准颜色相匹配的目标颜色对应的区域作为目标跟踪区域，包括：将所述待跟踪区域使用边缘检测算法进行滤波及二值化处理，将二值化后的待跟踪区域分别进行水平和竖直方向的像素投影，得到像素直方图；通过所述像素直方图获取待跟踪区域中的纹理丰富区域，在所述纹理丰富区域中查找与基准颜色相匹配的目标颜色对应的区域作为目标跟踪区域。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述位置信息判断跟踪车辆是否超出预设跟踪区域，若超出，则结束跟踪；若未超出，则将所述位置信息更新至所述历史位置。6.一种车辆跟踪装置，其特征在于，所述装置包括：初始化单元，用于获取跟踪车辆的跟踪区域，将所述跟踪区域进行初始化计算，获取所述跟踪区域的主颜色作为基准颜色；位置预测单元，用于获取所述跟踪区域的历史位置，根据所述历史位置计算所述跟踪区域的预测位置；区域选取单元，用于以所述预测位置为中心，选取预设范围作为待跟踪区域；区域更新单元，用于在所述待跟踪区域中获取与基准颜色相匹配的目标颜色对应的区域作为目标跟踪区域；车辆跟踪单元，用于以所述目标跟踪区域为新一轮车辆位置跟踪预测的初始跟踪区域进行车辆跟踪。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述初始化单元，具体用于计算跟踪区域的权值分布矩阵，根据所述权值分布矩阵计算对应的加权直方图，根据所述加权直方图统计所述跟踪区域的主颜色。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，2CN105631900A权利要求书2/2页所述位置预测单元，具体用于利用获取所述跟踪区域的历史位置，基于速度预测方法，计算所述跟踪区域的预测位置。9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述区域更新单元，具体用于将所述待跟踪区域使用边缘检测算法进行滤波及二值化处理，将二值化后的待跟踪区域分别进行水平和竖直方向的像素投影，得到像素直方图；通过所述像素直方图获取待跟踪区域中的纹理丰富区域，在所述纹理丰富区域中查找与基准颜色相匹配的目标颜色对应的区域作为目标跟踪区域。10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：跟踪判断单元，用于根据所述位置信息判断跟踪车辆是否超出预设跟踪区域，若超出，则结束跟踪；若未超出，则将所述位置信息更新至所述历史位置。3CN105631900A说明书1/7页一种车辆跟踪方法及装置技术领域[0001]本发明涉