一种轮毂搬运手爪及轮毂搬运装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105712077A(43)申请公布日2016.06.29(21)申请号201610222005.8(22)申请日2016.04.11(71)申请人上海发那科机器人有限公司地址201906上海市宝山区富联路1500号(72)发明人杜伟董德权单齐勇方克昊陈竟新(74)专利代理机构上海申新律师事务所31272代理人俞涤炯(51)Int.Cl.B65G47/90(2006.01)B25J15/10(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种轮毂搬运手爪及轮毂搬运装置(57)摘要本发明公开了一种轮毂搬运手爪及轮毂搬运装置，应用于完成抓取轮毂的动作，包括基座、驱动模块、传动模块、以及四个抓钳模块，其中，传动模块可活动的设置于基座上，传动模块包括两个可同步地相对向移动的传动块和传动连接两个传动块的传动部；驱动模块与其中一个传动块传动相连，用以驱动传动块移动，并通过传动部同步带动另一个传动块相对向移动；四个抓钳模块对称分布的纵向设置于传动模块的外侧，且每一传动块的外侧分别连接有两个抓钳模块，用以在驱动模块及传动模块带动下接近并抓取轮毂腰部。其技术方案能够同步地抓取轮毂，且定位精度较高，具有缓冲结构，能够防止轮毂表面磕碰而受损，工作效率较高，适用范围较广。CN105712077ACN105712077A权利要求书1/1页1.一种轮毂搬运手爪，其特征在于，包括基座、驱动模块、传动模块、以及四个抓钳模块，其中，所述传动模块可活动的设置于所述基座上，且所述传动模块包括两个可同步地相对向移动的传动块和传动连接两个所述传动块的传动部；所述驱动模块与其中一个所述传动块传动相连，用以驱动所述传动块移动，并通过所述传动部同步带动另一个所述传动块相对向移动；四个所述抓钳模块对称分布的纵向设置于所述传动模块的外侧，且每一所述传动块的外侧分别连接有两个所述抓钳模块，用以在所述驱动模块及传动模块带动下接近并抓取轮毂腰部。2.如权利要求1所述的轮毂搬运手爪，其特征在于，所述抓钳模块包括安装座、阶梯轴、以及夹盘，其中，所述安装座固定安装于所述传动块的外侧，且所述安装座的内部纵向贯穿开设有相连通的第一孔段和第二孔段，所述第一孔段的内径小于所述第二孔段的内径并在相连通处形成有台阶结构；所述阶梯轴为两段式结构，直径小的一端套设有弹簧，并依次穿过所述第二孔段和第一孔段，且端部穿出所述第一孔段外并固定安装有一固定块，所述阶梯轴中直径大的一端水平安装有所述夹盘。3.如权利要求2所述的轮毂搬运手爪，其特征在于，所述安装座的顶部安装有与所述固定块相对的接近开关，用以检测所述夹盘是否正确夹住轮毂。4.如权利要求1或3所述的轮毂搬运手爪，其特征在于，所述基座的两侧具有水平设置的导轨，所述传动块上具有与所述导轨相配的滑槽，且所述传动块通过相配合的所述滑轨和滑槽可滑动的安装于所述基座上；所述传动部包括相对设置的两个直齿条和啮合安装于两所述直齿条之间的齿轮，且每一所述直齿条分别连接其中一个所述传动块，所述齿轮通过销轴可转动的安装于所述基座上。5.如权利要求4所述的轮毂搬运手爪，其特征在于，所述驱动模块为一气缸，且所述气缸通过一气缸耳座与所述基座相连，所述气缸的活塞杆与其中一个所述传动块相连，用以推动所述传动块沿着所述导轨滑动。6.如权利要求5所述的轮毂搬运手爪，其特征在于，所述驱动模块和传动部均设置于所述基座的下方。7.如权利要求6所述的轮毂搬运手爪，其特征在于，所述轮毂搬运手爪抓取的轮毂适用尺寸为14寸到20寸。8.一种轮毂搬运装置，其特征在于，包括一固定架和两组如上述权利要求1-7中任一项所述的轮毂搬运手爪，且所述固定架的两端分别连接一组所述轮毂搬运手爪的基座。9.如权利要求8所述的轮毂搬运装置，其特征在于，所述固定架上还设置有用以连接外部搬运机构的法兰。10.如权利要求9所述的轮毂搬运装置，其特征在于，两组所述轮毂搬运手爪相互平行。2CN105712077A说明书1/4页一种轮毂搬运手爪及轮毂搬运装置技术领域[0001]本发明涉及轮毂生产设备技术领域，尤其涉及一种轮毂搬运手爪及轮毂搬运装置。背景技术[0002]随着机器人技术的发展以及人工成本的提高，轮毂生产中也加入了更多的自动化元素，其中机器人自动化生产流程中，轮毂搬运不可或缺。通常，轮毂的搬运时通过轮毂搬运手爪来实现的，具体为轮毂搬运手爪以气缸或电机驱动，且气缸驱动控制简便、成本低，并可以通过两个气缸直接对轮毂进行夹持，夹持位置可以是轮唇或轮毂腰部。但两个气缸同步性差，无法保证进给速度相同，影响抓取和定位精度。另外，摩擦轮没有缓冲机构，放置轮毂时，需要将轮毂完成靠近放置面，如果直接悬空放置轮毂，可能造成轮毂表面损伤。因此，需求能够同步