基关节与指间关节各自独立驱动的仿人手指.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105751232A(43)申请公布日2016.07.13(21)申请号201610339839.7(22)申请日2016.05.20(71)申请人哈尔滨工业大学地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号(72)发明人姜力刘源何其佳樊绍巍程明杨大鹏(74)专利代理机构哈尔滨市松花江专利商标事务所23109代理人迟芳(51)Int.Cl.B25J15/00(2006.01)B25J9/08(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图2页(54)发明名称基关节与指间关节各自独立驱动的仿人手指(57)摘要基关节与指间关节各自独立驱动的仿人手指，它涉及一种仿人手指。现有仿人手指中的近关节和远关节无法各自独立运动，使手指实现动作具有局限性，无法完全复现人手的灵巧性。本发明中近指节的第一滑轮固装在近指节用外壳内，第一钢丝的一端固接在手掌部件上，第一钢丝的另一端绕过基关节固定连接在第一滑轮上；中指节包括中指节用外壳、指间关节、指间关节电位计、第二滑轮、钢丝套管和第二钢丝，远指节设在中指节远离近指节的一端，第二滑轮固定安装在中指节用外壳内，第二钢丝的一端设在手掌部件上，第二钢丝的另一端穿过钢丝套管固接在第二滑轮上，远指节通过四连杆机构与近指节中的近指节用外壳相连接。本发明用于机器人中。CN105751232ACN105751232A权利要求书1/2页1.一种基关节与指间关节各自独立驱动的仿人手指，其特征在于：它包括手指基座(1)、近指节(2)、中指节(3)、远指节(4)和四连杆机构；所述近指节(2)包括近指节用外壳(2-1)、基关节(2-2)、基关节用电位计(2-3)、第一扭簧(2-4)、第一滑轮(2-5)和第一钢丝(2-6)，所述手指基座(1)的一端位于近指节用外壳(2-1)内且该端通过基关节(2-2)与近指节用外壳(2-1)相铰接，所述手指基座(1)的另一端设置在手掌部件上，所述基关节用电位计(2-3)套装在基关节(2-2)外且其分别与近指节用外壳(2-1)和基关节(2-2)相连接，所述第一扭簧(2-4)位于近指节用外壳(2-1)内且其套装在手指基座(1)上，所述第一滑轮(2-5)固定安装在近指节用外壳(2-1)内，所述第一钢丝(2-6)的一端固定连接在手掌部件上，所述第一钢丝(2-6)的另一端绕过基关节(2-2)固定连接在第一滑轮(2-5)上；所述中指节(3)包括中指节用外壳(3-1)、指间关节(3-2)、指间关节用电位计(3-3)、第二滑轮(3-4)、钢丝套管(3-5)和第二钢丝(3-6)，所述近指节用外壳(2-1)通过指间关节(3-2)设置在中指节用外壳(3-1)内，所述指间关节用电位计(3-3)套装在指间关节(3-2)外且其分别与中指节用外壳(3-1)和指间关节(3-2)相连接，钢丝套管(3-5)设置在近指节用外壳(2-1)内，第二滑轮(3-4)固定安装在中指节用外壳(3-1)内，所述第二钢丝(3-6)的一端设置在手掌部件上，所述第二钢丝(3-6)的另一端穿过钢丝套管(3-5)固定连接在第二滑轮(3-4)上；所述远指节(4)设置在中指节(3)远离近指节(2)的一端，所述远指节(4)通过四连杆机构与近指节(2)中的近指节用外壳(2-1)相连接。2.根据权利要求1所述的基关节与指间关节各自独立驱动的仿人手指，其特征在于：所述远指节(4)包括远指节用外壳(4-1)、DIP轴(4-2)、第二扭簧(4-3)和扭簧挡销(4-4)，中指节用外壳(3-1)远离手指基座(1)的一端通过DIP轴(4-2)铰接在远指节用外壳(4-1)内，第二扭簧(4-3)套装在DIP轴(4-2)上，扭簧挡销(4-4)固定安装在远指节用外壳(4-1)内且靠近第二扭簧(4-3)设置。3.根据权利要求2所述的基关节与指间关节各自独立驱动的仿人手指，其特征在于：所述四连杆机构包括连杆本体(5-1)和两个连杆插销(5-2)，连杆本体(5-1)位于中指节用外壳(3-1)内且其两端分别与近指节用外壳(2-1)和远指节用外壳(4-1)相连接，连杆本体(5-1)靠近手指基座(1)的一端通过一个所述连杆插销(5-2)铰接在近指节用外壳(2-1)上，连杆本体(5-1)远离手指基座(1)的一端通过另一个所述连杆插销(5-2)铰接在远指节用外壳(4-1)上。4.根据权利要求1或3所述的基关节与指间关节各自独立驱动的仿人手指，其特征在于：近指节(2)还包括第一钢丝压板和第一螺钉，所述第一钢丝压板和第一螺钉均设置在近指节用外壳(2-1)内，第一钢丝压板通过第一螺钉与第一滑轮(2-5)可拆卸连接。5.根据权利要求4所述的基关节与指间关节各自独立驱动的仿人手指，其特征在于：中指节(3)还包括第二钢丝压板和第二螺钉