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环形包臂巡线机器人机械结构及其越障方法.pdf
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一吃****春艳
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本发明公开了一种环形包臂巡线机器人机械结构及其越障方法，属于机器人技术领域。所述环形包臂巡线机器人机械结构包括可升降的第一环形包臂单元、第二环形包臂单元和第三环形包臂单元，其中：各环形包臂单元均包括一对可开合的半圆包臂，各环形包臂单元下方分别设置有第一开合关节、第二开合关节和第三开合关节；各环形包臂单元内部设置有可带动巡线机器人行走的驱动轮；所述第一环形包臂单元和第二环形包臂单元之间以及所述第三环形包臂单元和第二环形包臂单元之间分别设置有第一俯仰关节和第二俯仰关节，所述第二环形包臂单元下方设置有升降机构。
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