行走机构、巡线机器人机械结构及其越障方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105846350A(43)申请公布日2016.08.10(21)申请号201610321134.2(22)申请日2016.05.12(71)申请人山东大学地址250061山东省济南市历下区经十路17923号(72)发明人杜宗展高琦(74)专利代理机构北京恩赫律师事务所11469代理人赵文成(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)B62D57/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图1页(54)发明名称行走机构、巡线机器人机械结构及其越障方法(57)摘要本发明公开了一种行走机构、巡线机器人机械结构及其越障方法，属于机器人技术领域。所述巡线机器人机械结构包括机架，所述机架上设置有行走轮和夹紧轮组合式行走机构，所述行走轮和夹紧轮组合式行走机构包括至少一个行走单元，所述行走单元包括一对行走剖分轮，所述行走剖分轮包括主动行走剖分轮和被动行走剖分轮，所述主动行走剖分轮和被动行走剖分轮的下方分别设置有第一行走轮臂和第二行走轮臂；所述行走剖分轮下方设置有与之配合夹紧线路的一对夹紧剖分轮，所述夹紧剖分轮包括第一夹紧剖分轮和第二夹紧剖分轮。与现有技术相比，本发明具有减轻劳动强度、降低运行成本，且能够翻越障碍物的优点。CN105846350ACN105846350A权利要求书1/2页1.一种行走轮和夹紧轮组合式行走机构，其特征在于，包括至少一个行走单元，其中：所述行走单元包括一对行走剖分轮，所述行走剖分轮包括可互相对接和分离的主动行走剖分轮和被动行走剖分轮，所述主动行走剖分轮和被动行走剖分轮的下方分别设置有第一行走轮臂和第二行走轮臂；所述行走剖分轮下方设置有与之配合夹紧线路的一对可升降的夹紧剖分轮，所述夹紧剖分轮包括可互相对接和分离的第一夹紧剖分轮和第二夹紧剖分轮。2.根据权利要求1所述的行走轮和夹紧轮组合式行走机构，其特征在于，所述主动行走剖分轮中部设置有锥齿轮结构，所述被动行走剖分轮上设置有与所述锥齿轮结构相嵌合的凹槽结构。3.根据权利要求2所述的行走轮和夹紧轮组合式行走机构，其特征在于，所述第一行走轮臂顶端设置有直流电机安装座，所述直流电机安装座设置有水平排列的直流电机和减速器，所述减速器通过联轴器与所述主动行走剖分轮连接，所述第二行走轮臂顶端横向设置有铝合金管，所述铝合金管通过轴承与所述被动行走剖分轮连接。4.根据权利要求1所述的行走轮和夹紧轮组合式行走机构，其特征在于，所述第一夹紧剖分轮中部设置有锥形凸台结构，所述第二夹紧剖分轮上设置有与所述锥形凸台结构相嵌合的凹槽结构。5.根据权利要求4所述的行走轮和夹紧轮组合式行走机构，其特征在于，所述第一行走轮臂和第二行走轮臂上均设置有步进电机升降器安装座，所述步进电机升降器安装座上设置有控制所述夹紧剖分轮升降的步进电机升降器，所述步进电机升降器通过联轴器与所述夹紧剖分轮连接。6.根据权利要求5所述的行走轮和夹紧轮组合式行走机构，其特征在于，所述步进电机升降器安装座分别套接固定在所述第一行走轮臂和第二行走轮臂上。7.一种巡线机器人机械结构，包括机架，其特征在于，所述机架上设置有权利要求1-6任一所述的行走轮和夹紧轮组合式行走机构，所述第一行走轮臂和第二行走轮臂的下端均通过转轴设置在所述机架上，各转轴均通过电机驱动。8.权利要求7所述的巡线机器人机械结构的越障方法，其特征在于，包括：步骤1：未遇到障碍时，所述行走剖分轮在所述第一行走轮臂和第二行走轮臂的作用下对接并架设在线路上，所述夹紧剖分轮在所述第一行走轮臂和第二行走轮臂的作用下对接并与所述行走剖分轮配合夹紧线路，所述行走剖分轮带动巡线机器人前行；步骤2：遇到障碍时，巡线机器人停止前进，所述行走剖分轮在所述第一行走轮臂和第二行走轮臂的作用下分离并脱离线路，所述夹紧剖分轮在所述第一行走轮臂和第二行走轮臂的作用下分离后下移；步骤3：所述行走剖分轮跨越障碍后在所述第一行走轮臂和第二行走轮臂的作用下对接并重新架设在线路上，所述夹紧剖分轮在所述第一行走轮臂和第二行走轮臂的作用下重新对接后上移并与所述行走剖分轮配合夹紧线路，多对行走剖分轮和夹紧剖分轮跨越障碍后，转至步骤1，等待下一次越障。9.根据权利要求8所述的巡线机器人机械结构的越障方法，其特征在于，所述步骤2进一步为：遇到障碍时，巡线机器人停止前进，所述夹紧剖分轮下移后在所述第一行走轮臂和第二行走轮臂的作用下分离并脱离线路，所述行走剖分轮在所述第一行2CN105846350A权利要求书2/2页走轮臂和第二行走轮臂的作用下分离并脱离线路；所述步骤3进一步为：所述行走剖分轮跨越障碍后在所述第一行走轮臂和第二行走轮臂的作用下对接并重新架设在线路上，所述夹紧剖分轮上移后在所述第一行走轮臂和第二行走轮臂的作用下重