可变径轮.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105856961A(43)申请公布日2016.08.17(21)申请号201610248989.7(22)申请日2016.04.20(71)申请人机器时代（北京）科技有限公司地址102206北京市昌平区北京国际信息产业基地高新四街6号院1号楼503(72)发明人郑世杰(74)专利代理机构北京酷爱智慧知识产权代理有限公司11514代理人李娜(51)Int.Cl.B60B19/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图6页(54)发明名称可变径轮(57)摘要本发明涉及一种可变径轮。该可变径轮包括：轮轴；可滑动地设在轮轴上的移动副；沿着轮轴的周向间隔开的多个连杆组件，每个连杆组件包括第一连杆和第二连杆，第一连杆的第一端与第二连杆的中部相铰接，第一连杆的第二端与移动副和轮轴中的一个相铰接，第二连杆的第一端与移动副和轮轴中的另一个相铰接；以及多个轮廓瓣，每个轮廓瓣分别设置在相应的第二连杆的第二端上，使得多个轮廓瓣形成可变径轮的多瓣式外周。本发明的可变径轮能够调整其多瓣式外周的外径。CN105856961ACN105856961A权利要求书1/2页1.一种可变径轮，其特征在于，包括：轮轴；可滑动地设在所述轮轴上的移动副；沿着所述轮轴的周向间隔开的多个连杆组件，每个所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的第一端与所述第二连杆的中部相铰接，所述第一连杆的第二端与所述移动副和轮轴中的一个相铰接，所述第二连杆的第一端与所述移动副和轮轴中的另一个相铰接；以及多个轮廓瓣，每个所述轮廓瓣分别设置在相应的所述第二连杆的第二端上，使得多个所述轮廓瓣形成所述可变径轮的多瓣式外周。2.根据权利要求1所述的可变径轮，其特征在于，所述轮廓瓣包括中部与所述第二连杆的第二端相连接的弧形条，所述弧形条的圆心比所述弧形条的中部更靠近所述轮轴，所述弧形条的所在面和与其相连的所述连杆组件的所在面相垂直。3.根据权利要求1所述的可变径轮，其特征在于，所述轮廓瓣包括：主弧形条，所述主弧形条的第一端设置在所述第二连杆的第二端上，所述主弧形条的第一端到所述第一连杆的第一端的距离小于所述主弧形条的第二端到所述第一连杆的第一端的距离，所述主弧形条、所述第一连杆和所述第二连杆的三者共面；多条副弧形条，各所述副弧形条的中心均与所述主弧形条相连，所述副弧形条的所在面与所述主弧形条的所在面相垂直，多条所述副弧形条的圆心均位于所述主弧形条的内侧，并且相互共面。4.根据权利要求1到3中任一项所述的可变径轮，其特征在于，多个连杆组件沿着所述轮轴的周向等距地间隔开。5.根据权利要求1到3中任一项所述的可变径轮，其特征在于，在任一个所述连杆组件中，所述第一连杆的第二端与设置在所述移动副和轮轴中的一个上的第一支撑部件相铰接，所述第二连杆的第一端与设置在所述移动副和轮轴中的另一个上的第二支撑部件相铰接。6.根据权利要求5所述的可变径轮，其特征在于，所述第一支撑部件垂直地连接于所述移动副和轮轴中的一个，所述第二支撑部件垂直地连接于所述移动副和轮轴中的另一个。7.根据权利要求6所述的可变径轮，其特征在于，所述第一支撑部件和第二支撑部件的长度相同。8.根据权利要求1到3中任一项所述的可变径轮，其特征在于，所述第一连杆与第二连杆的铰接部位到所述第二连杆的第一端的距离比所述第一连杆的长度短。9.根据权利要求1到3中任一项所述的可变径轮，其特征在于，所述移动副为套设在所述轮轴上的滑套。10.根据权利要求1到3中任一项所述的可变径轮，其特征在于，多个所述连杆组件包括沿着所述轮轴的周向交替且等距地间隔开的半数个第一种连杆组件和半数个第二种连杆组件；在所述第一种连杆组件中，所述第一连杆的第二端与所述移动副相铰接，所述第二连杆的第一端与所述轮轴相铰接；在所述第二种连杆组件中，所述第一连杆的第二端与所述轮轴相铰接，所述第二连杆2CN105856961A权利要求书2/2页的第一端与所述移动副相铰接。3CN105856961A说明书1/5页可变径轮技术领域[0001]本发明涉及一种可变径轮。背景技术[0002]众所周知，轮子属于一种通用性较强的标准部件，广泛应在机器人、外星探测车、交通工具和家用电器等诸多领域中。其中，机器人、外星探测车和折叠车等特殊设备迫切希望有一种可以直径可调的可变径轮。发明内容[0003]针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种直径可调的可变径轮。[0004]根据本发明的第一方面，提供了本发明提供了一种可变径轮，其包括：轮轴；可滑动地设在所述轮轴上的移动副；沿着所述轮轴的周向间隔开的多个连杆组件，每个所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的第一端与所述第二连杆的中部相铰接，所述第一连杆的第二端与所述移动副和轮轴