手术器具和医疗用机械手系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105899158A(43)申请公布日2016.08.24(21)申请号201580004064.1(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司1(22)申请日2015.01.141127代理人李辉黄纶伟(30)优先权数据2014-0105432014.01.23JP(51)Int.Cl.A61B34/30(2016.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B25J17/02(2006.01)2016.07.08(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2015/0507382015.01.14(87)PCT国际申请的公布数据WO2015/111475JA2015.07.30(71)申请人奥林巴斯株式会社地址日本东京都(72)发明人兵头亮治岸宏亮权利要求书1页说明书9页附图7页(54)发明名称手术器具和医疗用机械手系统(57)摘要手术器具(1)具有长条部件(2)。在长条部件(2)的前端固定有第一嵌合齿部(6)。在第一嵌合齿部(6)中嵌合有第二嵌合齿部(7)。第二嵌合齿部(7)位于支撑部(8)的近位侧。在支撑部(8)的远位侧以能够转动的方式支撑有支撑轴(15)。在支撑轴(15)上固定有处置片(16)。在支撑轴(15)上固定有动力传递部件(19)的第一端(19a)和第二端(19b)。动力传递部件(19)从第一端(19a)穿过第一路径(20)到达驱动轮(23)，环绕驱动轮(23)的周围并折返，穿过第二路径(21)到达第二端(19b)。第一路径(20)和第二路径(21)在第一嵌合齿部(6)与第二嵌合齿部(7)之间交叉。当驱动轮(23)旋转时，动力传递部件(19)运动，支撑轴(15)和处置片(16)旋转。CN105899158ACN105899158A权利要求书1/1页1.一种手术器具，其具有：具有长度轴的长条部件；连结部，其配置在所述长条部件的远位端，能够相对于所述长条部件朝向与所述长度轴垂直的方向屈曲；处置部，其配置在所述连结部的远位端，具有能够相对于所述连结部转动的轴，用于对处置对象部位进行处置；驱动控制部，其配置在所述长条部件的近位端，以进行使所述轴相对于所述连结部转动的操作；以及动力传递部件，其与所述轴和所述驱动控制部一起连接，具有从所述驱动控制部向所述轴传递动力的第一路径和第二路径，所述连结部具有：第一转动轴部，其在所述长条部件的远位端具有与所述长度轴垂直的第一转动轴线；以及与所述轴连结的第二转动轴部，其具有能够将所述第一转动轴线作为转动中心而相对于所述第一转动轴线移动且与所述第一转动轴线平行地延伸的第二转动轴线，所述动力传递部件被固定在所述轴的外周的一部分上，使得在所述轴的周向上所述第一路径和所述第二路径相互朝向相反方向，当从所述第一转动轴线和所述第二转动轴线延伸的方向观察时，所述第一路径和所述第二路径在所述第一转动轴线与所述第二转动轴线之间相互交叉。2.根据权利要求1所述的手术器具，其中，当从与所述长度轴垂直且与所述第一转动轴线和所述第二转动轴线垂直的方向观察时，所述第一路径和所述第二路径至少在从所述轴的旋转中心到所述第一转动轴线的区间内，在所述第一转动轴线和所述第二转动轴线延伸的方向上相互分开。3.根据权利要求2所述的手术器具，其中，所述轴具有：第一轮，其配置有所述动力传递部件中的所述第一路径；以及第二轮，其配置有所述动力传递部件中的所述第二路径，所述第一轮和所述第二轮在所述轴的所述旋转中心延伸的方向上相互分开，当从所述第二转动轴线的方向观察时，在从所述轴的旋转中心到所述第二转动轴线的区间内，所述第一路径和所述第二路径相互大致平行。4.根据权利要求1所述的手术器具，其中，所述动力传递部件具有固定在所述轴上的第一端和第二端以及配置在所述驱动控制部上的中间部，所述驱动控制部具有：移动体，其与所述中间部连结；以及张力调整部，其能够通过使所述移动体移动而对所述动力传递部件赋予张力。5.一种医疗用机械手系统，其具有：权利要求1～4中的任意一项所述的手术器具；以及臂，其安装在所述手术器具上，使所述手术器具进行动作。2CN105899158A说明书1/9页手术器具和医疗用机械手系统技术领域[0001]本发明涉及手术器具和医疗用机械手系统。本申请根据2014年1月23日在日本申请的日本特愿2014-010543号主张优先权，并将其内容引用于此。背景技术[0002]以往，公知有在远位端部具有能够屈曲的关节的医疗用的机械手(例如参照专利文献1)。专利文献1所记载的机械手具有用于使能够进行开闭动作的把持部进行开闭动作的线和用于使把持部进行摇头动作的关节。用于使把持部进行开闭动作的线具有该线的路径长度在把持部的摇头动作时不变的路径，贯穿插入到关节内。[000