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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105944386A(43)申请公布日2016.09.21(21)申请号201610589672.X(22)申请日2016.07.26(71)申请人陈超地址518000广东省深圳市南山区高新南四道10号(72)发明人陈超(51)Int.Cl.A63H30/02(2006.01)G08C17/00(2006.01)G05D1/10(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称用于无人机及玩具模型的遥控器的摇杆装置(57)摘要本发明公开了一种用于无人机及玩具模型的遥控器的摇杆装置,包括摇杆部件以及磁流变阻尼系统,磁流变阻尼系统包括至少一个磁流变阻尼元件、传感器、驱动器和控制器,摇杆部件包括基座、摇柄和滚轮,磁流变阻尼系统为摇杆提供转动阻力,根据摇杆推动的角度、速度,或结合其它传感器,对摇杆输出不同的阻力,该阻力实时可控,本发明为摇杆操控增加了功能扩展性和智能性。CN105944386ACN105944386A权利要求书1/1页1.一种用于无人机及玩具模型的遥控器的摇杆装置,其特征在于:包括摇杆部件以及磁流变阻尼系统;所述磁流变阻尼系统包括至少一个磁流变阻尼元件、传感器、驱动器和控制器;所述磁流变阻尼元件与摇杆部件相连,可以通过改变输入电流改变对摇杆部件转动的阻力;所述传感器与摇杆部件相连,用于测量出摇杆部件的转动信息;所述控制器,根据输入的传感器信息,运行控制算法,输出磁流变阻尼元件的控制电压;所述驱动器,与控制器和磁流变阻尼元件相连,输出磁流变阻尼元件的驱动电流。2.根据权利要求1所述的用于无人机及玩具模型的遥控器的摇杆装置,其特征在于:所述摇杆部件包括基座、摇柄和滚轮;所述滚轮设置在基座内且可以在基座内转动;所述摇柄在基座内,与所述滚轮相连。3.根据权利要求1所述的用于无人机及玩具模型的遥控器的摇杆装置,其特征在于,所述磁流变阻尼元件包括:一个固定基座;至少一个与所述摇杆部件共同转动的圆盘;位于固定基座内的至少一个线圈;内部含有磁流变液的泡沫介质,与所述圆盘相连,位于圆盘和固定基座形成的空隙内。4.根据权利要求1所述的用于无人机及玩具模型的遥控器的摇杆装置,其特征在于,所述磁流变阻尼元件包括:一个固定基座;至少一个与所述摇杆部件共同转动的圆盘;位于固定基座内的至少一个线圈;磁流变液体充置于圆盘和固定基座形成的空隙内。5.根据权利要求1所述的用于无人机及玩具模型的遥控器的摇杆装置,其特征在于,所述磁流变阻尼元件包括:一个固定基座;至少一个与固定基座相连的圆盘;至少一个与所述摇杆部件共同转动的圆盘;位于固定基座内的至少一个线圈;磁流变液体充置于多个圆盘交叉形成的空隙内。6.根据权利要求1所述的用于无人机及玩具模型的遥控器的摇杆装置,其特征在于,所述磁流变阻尼元件包括:一个固定基座;一个与所述摇杆部件共同转动的圆盘;位于所述圆盘上的至少一个线圈;磁流变液体充置于基座内壁与圆盘外壁形成的空隙内。2CN105944386A说明书1/4页用于无人机及玩具模型的遥控器的摇杆装置技术领域[0001]本发明涉及一种摇杆装置,更具体的说,它涉及一种用于无人机及玩具模型的遥控器的摇杆装置。背景技术[0002]无人机包括航模、遥控固定翼飞机、遥控多旋翼飞机、遥控直升机等,在探测、拍摄、侦查等领域得到广泛应用。另外,具有遥控功能的玩具模型包括遥控舰船、遥控汽车等。无人机及玩具模型均由遥控器和被控设备两部分组成。本发明将着重以无人机为例进行介绍。[0003]遥控器广泛应用于控制无人机的飞行方向。对无人机实施控制的常规遥控器大部分为手持式,双手分别控制遥控器上的两个摇杆实现无人机的运动控制,例如左手摇杆的两个旋转自由度分别控制油门和副翼,右手摇杆的两个旋转自由度分别控制升降舵和方向舵。通常,油门摇杆不具有自动回中弹簧,通过摩擦力的作用,可以实现油门摇杆的“位置保持”。通过相连的旋转电位计,可以读出摇杆的推动角度,该角度信息作为无人机油门的控制信号,通过遥控器中的无线模块,发送到无人机上,无人机便启用相应的油门状态。[0004]但是对于具有“位置保持”特性的摇杆,摇杆在推动过程中的阻力是不可控不可调的,即没有专门的阻尼元件为摇杆的推动过程提供力反馈。而本发明提供一种在推动过程中具有可控可调阻力的摇杆装置,该阻力可以通过程序算法进行自动控制。通过在推动过程中增加力反馈的可控阻尼元件,可以实现任意定制、实时可控的摇杆阻力,为飞行的摇杆操控增加了丰富的功能扩展性和智能性。[0005]磁流变(MR)液是一种智能材料,其能够在几毫秒内,从自由流动状态向半固体状态快速、可逆且可调谐地转变。磁流变流体在电子控件与机械装置/系统之间提供了简单且快速的响应界面,因此,以磁流变液为