全向轮.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105946547A(43)申请公布日2016.09.21(21)申请号201610278093.3(22)申请日2016.04.28(71)申请人上海钛米机器人科技有限公司地址201210上海市浦东新区中国（上海）自由贸易试验区郭守敬路351号2号楼A652-2室(72)发明人潘晶冯义兴沈满苏至钒刘亮许涛(74)专利代理机构上海汉声知识产权代理有限公司31236代理人郭国中(51)Int.Cl.B60K7/00(2006.01)B60B19/12(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图3页(54)发明名称全向轮(57)摘要本发明提供一种全向轮，包括：第一轮毂及第二轮毂，第一轮毂及第二轮毂平行间隔设置，在第一轮毂及第二轮毂上设有固定孔；安装齿，若干个安装齿设置在第一轮毂及第二轮毂的外缘，在相邻的安装齿之间设有安装槽；从动轮，从动轮设置在安装槽内，从动轮横截面的法线与第一轮毂及第二轮毂所在平面的法线垂直；电机，电机通过外转子插入固定孔中连接在第一轮毂及第二轮毂的外侧；内定子，内定子设置在电机内，内定子连接第一轮毂及第二轮毂；绕组，绕组设置在内定子上；编码器，编码器设置在内定子上。与现有技术相比，本发明具有以下优点：占用空间小，可以获得更好的空间利用率，提高了传动效率，安装方便，维护简单，实现对全向轮的高精度控制。CN105946547ACN105946547A权利要求书1/1页1.一种全向轮，其特征在于，包括：第一轮毂及第二轮毂，所述第一轮毂及所述第二轮毂平行间隔设置，在所述第一轮毂及所述第二轮毂上设有固定孔；安装齿，若干个所述安装齿设置在所述第一轮毂及所述第二轮毂的外缘，在相邻的所述安装齿之间设有安装槽；从动轮，所述从动轮设置在所述安装槽内，所述从动轮横截面的法线与所述第一轮毂及所述第二轮毂所在平面的法线垂直；电机，所述电机通过外转子插入所述固定孔中连接在所述第一轮毂及所述第二轮毂的外侧；内定子，所述内定子设置在所述电机内，所述内定子连接所述第一轮毂及所述第二轮毂；绕组，所述绕组设置在所述内定子上；编码器，所述编码器设置在所述内定子上。2.根据权利要求1所述的全向轮，其特征在于，所述固定件为长条形，所述第一轮毂及所述第二轮毂上的安装齿为交错设置。3.根据权利要求1所述的全向轮，其特征在于，所述固定件为长条形，所述全向轮包括连接轴，所述连接轴穿设于所述第一轮毂及所述第二轮毂，所述连接轴与所述第一轮毂及所述第二轮毂所在平面的法线平行。2CN105946547A说明书1/2页全向轮技术领域[0001]本发明涉及机械领域，具体说是一种全向轮。背景技术[0002]全向轮是一种可以用于搭建全方位移动平台的轮子。它的特点是在大轮子的周围分布有与大轮成一定角度的小轮。大轮可以作为主动轮或从动轮，小轮作为从动轮。若大轮作为主动轮旋转，全向轮就只会提供给机架沿小轮轴向上的力，在小轮径向上自由滑动。现有的全向轮一般是一个独立的轮子，在使用的时候需要加上电机座，电机，减速箱，轴承，联轴器，编码器等许多部件一起配合使用，由于涉及多级的连接，实际控制精度较差。发明内容[0003]针对现有技术中的缺陷，本发明目的在于提供一种方便使用、控制精度高的全向轮。[0004]为解决上述技术问题，本发明提供一种全向轮，包括：第一轮毂及第二轮毂，所述第一轮毂及所述第二轮毂平行间隔设置，在所述第一轮毂及所述第二轮毂上设有固定孔；安装齿，若干个所述安装齿设置在所述第一轮毂及所述第二轮毂的外缘，在相邻的所述安装齿之间设有安装槽；从动轮，所述从动轮设置在所述安装槽内，所述从动轮横截面的法线与所述第一轮毂及所述第二轮毂所在平面的法线垂直；电机，所述电机通过外转子插入所述固定孔中连接在所述第一轮毂及所述第二轮毂的外侧；内定子，所述内定子设置在所述电机内，所述内定子连接所述第一轮毂及所述第二轮毂；绕组，所述绕组设置在所述内定子上；编码器，所述编码器设置在所述内定子上。[0005]优选地，所述第一轮毂及所述第二轮毂上的安装齿为交错设置。[0006]优选地，所述全向轮包括连接轴，所述连接轴穿设于所述第一轮毂及所述第二轮毂，所述连接轴与所述第一轮毂及所述第二轮毂所在平面的法线平行。[0007]与现有技术相比，本发明具有以下优点：占用空间小，可以获得更好的空间利用率，提高了传动效率，安装方便，维护简单，实现对全向轮的高精度控制。附图说明[0008]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征.目的和优点将会变得更明显。[0009]图1为本发明全向轮主视图；[0010]图2为图1的A-A剖视图；[0011]图3为本发明全向轮测视图；[0012]图4为本发明全向轮结构示意图。[0013]图