一种仓库智能搬运机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105947506A(43)申请公布日2016.09.21(21)申请号201610373214.2(22)申请日2016.05.31(71)申请人芜湖智久机器人有限公司地址241000安徽省芜湖市芜湖县新芜经济开发区自建厂房B11幢(72)发明人张龙张培养林红飞(74)专利代理机构芜湖众汇知识产权代理事务所(普通合伙)34128代理人方南(51)Int.Cl.B65G1/04(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种仓库智能搬运机器人(57)摘要本发明属于AGV技术领域，涉及了一种仓库智能搬运机器人。一种仓库搬运机器人，包括位于底部和地面接触的小车，所述小车包括底板、底骨架、电机垫板、万向轮支撑板垫块、万向轮支撑板和万向轮，其中底骨架固装在底板上方，电机垫板和万向轮支撑板垫块固装在底骨架上，万向轮支撑板固装在支撑板垫块上，万向轮与万向轮支撑板连接；所述底骨架上自下往上依次设置驱动机构、电机、驱动器与蓄电池；所述驱动机构上还设置可旋转升举机构和链条压紧机构。本发明提供一种设计合理、转向灵活且性能稳定的适用于AGV的仓库智能搬运机器人。CN105947506ACN105947506A权利要求书1/1页1.一种仓库搬运机器人，其特征在于：所述仓库搬运机器人包括位于底部和地面接触的小车，所述小车包括底板、底骨架、电机垫板、万向轮支撑板垫块、万向轮支撑板和万向轮，其中底骨架固装在底板上方，电机垫板和万向轮支撑板垫块固装在底骨架上，万向轮支撑板固装在支撑板垫块上，万向轮与万向轮支撑板连接；所述底骨架上自下往上依次设置驱动机构、电机、驱动器与蓄电池；所述驱动机构上还设置可旋转升举机构和链条压紧机构，所述的可旋转升举机构包括旋转机构和升举机构本体；所述的链条压紧机构包括惰轮、压紧簧、导杆、螺母与惰轮支撑架；所述的旋转机构包括旋转电机、小齿轮和升举座，其中旋转电机是垂直固装在升举座上；所述的升举座包括了升举机构、轴承、升举拖板和升举盖板。2.根据权利要求1所述的仓库搬运机器人，其特征在于：所述升举机构本体包括升举框架、驱动组件、基座框架、行程开关；所述的升举框架包含升举座、直线轴承与底座，其中升举座和底座之间设有两个导向杆，所述的基座框架上方中间与螺母连接，两端与直线轴承连接；所述的行程开关与基座框架上方连接；所述驱动组件包含升举电机、联轴器、蜗杆、蜗轮、螺杆与轴承，其中升举电机水平固装在底座上，升举电机带动蜗轮传动；所述的螺杆一端固装在与蜗杆啮合的蜗轮上，螺杆另一端通过推力轴承承载升举框架。3.根据权利要求2所述的仓库搬运机器人，其特征在于：所述的驱动机构包括驱动电机、链条、驱动轮、车轴、主轴支撑块、弹簧垫板、弹簧导杆和矩形弹簧，所述的驱动电机一端安装链轮，所述链轮通过链条带动与链轮固装的驱动轮转动；所述车轴与主轴支撑块固装，主轴支撑块安装在底骨架上，导杆垂直固装在车轴上；所述的矩形弹簧套在弹簧导杆上，所述基座框架固装在主轴支撑块上，基座框架上有通孔便于矩形弹簧导杆穿过。4.根据权利要求3所述的可旋转升举机构，其特征在于：所述的升举拖板固装在轴承内圈上，升举盖板固装在轴承外圈上；所述轴承外圈插齿加工后与小齿轮啮合。5.根据权利要求4所述的仓库智能搬运机器人，其特征在于：所述的导向杆一端固装在轴承内圈上，另一端固装在所述的升举框架底座上。6.根据权利要求2至5任一权利要求所述的仓库智能搬运机器人，其特征在于：所述的行程开关共有四个，其中两个限制升举框架下降高度，另外两个限制升举框架上升高度。7.根据权利要求6所述的仓库智能搬运机器人，其特征在于：所述的螺杆以基座框架上的螺母为支点作升降。8.根据权利要求7所述的仓库智能搬运机器人，其特征在于：所述的惰轮支撑架以一定的角度固装在基座框架上。2CN105947506A说明书1/4页一种仓库智能搬运机器人技术领域[0001]本发明属于AGV技术领域，尤其是一种仓库智能搬运机器人。背景技术[0002]AGV从发明至今已经有50多年的历史，随着应用领域的扩展，其种类和形式变的多种多样。目前，AGV通常采用的行走机构是带舵轮的四轮行走机构，该行走机构包括两个行走驱动轮、两个支撑轮并以菱形分布。带舵轮的四轮行走机构是在三轮行走机构基础上演变过来的，它相当于把两个三轮车合并在一起，两支承轮对称地布置在小车前后的中线上，前后车轮分别对称布置在以两支承轮支点为底边的等腰三角形顶点处。前后车轮既是舵轮又是行走驱动轮。这种AGV小车在转弯时前后车轮均能跟踪导引线轨迹，机动性比三轮车好。但是，该行走机构也存在以下问题：该行走机构AGV不适合做密集存储区域AGV的原地旋转运：当车体作原地旋转时，由于两边的支撑轮没有驱