一种踝关节并联康复装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105943307A(43)申请公布日2016.09.21(21)申请号201610380066.7(22)申请日2016.05.31(71)申请人天津大学地址300072天津市南开区卫津路92号(72)发明人刘海涛贾昕胤熊坤谢胜龙(74)专利代理机构天津市北洋有限责任专利代理事务所12201代理人杜文茹(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图6页(54)发明名称一种踝关节并联康复装置(57)摘要一种踝关节并联康复装置，底座上通过底板轴承座设置有下部旋转机构，下部旋转机构的中部设置中间升降装置，中间升降装置的顶端铰接有动平台，动平台左右两侧各铰接有第一运动支链，动平台前后两侧的底面上各铰接有第二运动支链，中间升降装置的前侧壁和后侧壁上各铰接两个第三运动支链，第一运动支链的另一端铰接在位于自身所在侧的滑轮绳索机构上，滑轮绳索机构固定在底座的边部，同一侧的第二运动支链和第三运动支链处于同一个垂直的平面上且另一端均铰接在所在侧的一个连接架上，连接架的两侧通过旋转轴铰接在所对应的下部旋转机构上。本发明能够拟合踝关节的复杂运动，实现了踝关节的背屈/跖屈、内翻/外翻以及脚的升降三个自由度的运动。CN105943307ACN105943307A权利要求书1/2页1.一种踝关节并联康复装置，包括底座(2)，其特征在于，所述的底座(2)上面通过两端的底板轴承座(1)设置有下部旋转机构(10)，所述下部旋转机构(10)的中部垂直设置有中间升降装置(4)，所述中间升降装置(4)的顶端铰接有用于支撑进行康复的脚部的动平台(6)，所述的动平台(6)左右两侧分别各铰接有一个能够驱动动平台(6)上下移动及左右旋转的第一运动支链(5)的一端，所述的动平台(6)前后两侧的底面上分别各铰接有一个能够驱动动平台(6)前后旋转的第二运动支链(7)的一端，所述中间升降装置(4)的前侧壁和后侧壁上分别各铰接两个用于控制第二运动支链(7)驱动动平台(6)动作的第三运动支链(8)的一端，其中，每一个第一运动支链(5)的另一端铰接在位于自身所在侧的滑轮绳索机构(3)上且能够沿滑轮绳索机构(3)上下移动，所述的滑轮绳索机构(3)固定在所在侧的底座(2)的边部，位于同一侧的一个第二运动支链(7)和两个第三运动支链(8)的另一端均铰接在所在侧的一个连接架(9)上，并且位于同一侧的一个第二运动支链(7)和两个第三运动支链(8)处于同一个垂直的平面上，所述的连接架(9)的两侧通过旋转轴(9－1)铰接在所对应的下部旋转机构(10)上。2.根据权利要求1所述的一种踝关节并联康复装置，其特征在于，所述的底座(2)的四个端角分别设置有起缓冲作用的橡胶脚垫(11)。3.根据权利要求1所述的一种踝关节并联康复装置，其特征在于，所述的下部旋转机构(10)包括旋转底板(10－1)，所述旋转底板(10－1)的前后两端分别通过一体连接的底板旋转轴(10－3)连接所述的底板轴承座(1)，所述旋转底板(10－1)前后两端的上端面上相对称的设置有U形安装座(10－2)，所述U形安装座(10－2)的两个端部各设置一个用于连接连接架(9)的连接架轴承座(10－4)。4.根据权利要求1所述的一种踝关节并联康复装置，其特征在于，所述的中间升降装置(4)包括外套筒(4－5)和插入在外套筒(4－5)内能够沿外套筒(4－5)上下移动的内套筒(4－2)，所述外套筒(4－5)内的底部通过弹簧托(4－8)设置有用于支撑内套筒(4－2)的弹簧(4－7)，所述内套筒(4－2)的底端设置有能够插入到弹簧(4－7)上端通孔内的弹簧上端固定件(4－6)，所述内套筒(4－2)的顶端设置有上端连接件(4－1)，所述上端连接件(4－1)顶端铰接顶端关节轴承(4－9)，所述顶端关节轴承(4－9)通过上部安装座(4－10)与所述的动平台(6)固定连接。5.根据权利要求4所述的一种踝关节并联康复装置，其特征在于，所述的内套筒(4－2)的筒壁上沿轴向开有两条滑槽(4－4)，所述两条滑槽(4－4)在内套筒(4－2)上沿直径方向相对称设置，所述的外套筒(4－5)的筒壁上分别对应所述内套筒(4－2)上的两条滑槽(4－4)也开有两个长度小于所述滑槽(4－4)长度的限位块插入槽，用于对内套筒(4－2)的上下移动进行限位的限位块(4－3)贯穿地插入所述的插入槽和滑槽(4－4)，所述限位块(4－3)的两端固定连接在所述外套筒(4－5)的外侧壁上。6.根据权利要求1所述的一种踝关节并联康复装置，其特征在于，所述的位于中间升降装置(4)同一侧的两个第三运动支链(8)分为由气动肌肉构成的上方第三运动支链(8－2)和位于上方第三运动支链(8－2)下方的由气