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一种轮履变结构移动机器人的行走机构.pdf
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一种轮履变结构移动机器人的行走机构.pdf
本发明属于移动机器人技术领域，特别涉及一种移动机器人的行走机构。一种轮履变结构移动机器人的行走机构，它包括：可伸缩履带、轮履变换装置以及外轮变换装置；在平坦路面上行走时，移动机器人通过外轮变换装置，将外轮撑开，此时可伸缩履带脱离地面，外轮与地面接触；在崎岖路面行走时，移动机器人通过外轮变换装置，将外轮收缩，与地面脱离接触，可伸缩履带与地面接触；爬楼时，移动机器人通过外轮变换装置，将外轮收缩，与地面脱离接触，可伸缩履带与地面接触，并通过轮履变换装置将可伸缩履带自然撑开。本发明适应不同的路况，减少电机的功耗，
2023-09-03
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