一种双向旋转AGV小车的驱动装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105966493A(43)申请公布日2016.09.28(21)申请号201610373211.9(22)申请日2016.05.31(71)申请人芜湖智久机器人有限公司地址241000安徽省芜湖市芜湖县新芜经济开发区自建厂房B11幢(72)发明人张龙郭显荣黄建亨(74)专利代理机构芜湖众汇知识产权代理事务所(普通合伙)34128代理人方南(51)Int.Cl.B62D61/10(2006.01)B60K1/02(2006.01)B60G11/00(2006.01)B60G17/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种双向旋转AGV小车的驱动装置(57)摘要本发明公开了一种双向旋转驱动机构，包括驱动机构底座和设置在驱动机构底座两端的固定板，固定板上设有驱动装置，所述驱动装置处设有调节机构，所述驱动机构底座上设有驱动轴缓冲装置，本发明结构的双向旋转驱动机构，包括两个独立的驱动装置，不仅以缩小两车轮距离的方法，将距离远的两车轮差速分解为距离小的若干组两车轮的差速，从根本上解决了车辆转向速度问题以及车辆两车轮距离R值最小化问题。CN105966493ACN105966493A权利要求书1/1页1.一种双向旋转驱动机构，其特征在于，包括驱动机构底座和设置在驱动机构底座两端的固定板，固定板上设有驱动装置，所述驱动装置处设有调节机构，所述驱动机构底座上设有驱动轴缓冲装置。2.根据权利要求1所述的双向旋转驱动机构，其特征在于，所述固定板相互之间反向设置。3.根据权利要求1所述的双向旋转驱动机构，其特征在于，所述驱动装置包括驱动主轴、驱动轮和电机，电机设置在固定板上，驱动轮设置在驱动主轴的端部，两者相对转动连接，驱动机构底座的两端设有空腔，驱动主轴设置在空腔内，空腔敞口处设有主轴挡板，驱动轮和电机之间通过链条组件相连接。4.根据权利要求3所述的双向旋转驱动机构，其特征在于，所述固定板上设有至少两条平行滑槽，所述电机上设有电机固定座，螺栓穿过平行滑槽与电机固定座螺栓连接。5.根据权利要求4所述的双向旋转驱动机构，其特征在于，所述调节机构包括电机压板和电机顶板，电机压板设置在固定板的外端部，电机顶板设置电机和驱动机构底座之间，电机顶板相对于固定板固定连接，电机压板上设有与电机固定座相接触的螺栓压杆，电机顶板与电机固定座之间设有限位顶杆和顶簧导杆，限位顶杆和顶簧导杆设置在电机顶板上，顶簧导杆套接有限位弹簧，限位弹簧与电机固定座相接触。6.根据权利要求5所述的双向旋转驱动机构，其特征在于，所述电机顶板的端部设有限位轴承，限位轴承与驱动机构底座相接触。7.根据权利要求1所述的双向旋转驱动机构，其特征在于，所述驱动轴缓冲装置包括缓冲弹簧导杆、弹簧调节塞和缓冲弹簧，驱动机构底座上设有定位孔，缓冲弹簧导杆设置在定位孔内，缓冲弹簧套接在缓冲弹簧导杆上，弹簧调节塞与定位孔螺纹连接，且与缓冲弹簧相接触，驱动主轴设有定位卡槽，所述缓冲弹簧导杆卡在定位卡槽内。2CN105966493A说明书1/3页一种双向旋转AGV小车的驱动装置技术领域[0001]本发明涉及AGV技术领域，特别涉及一种双向旋转AGV小车的驱动装置。背景技术[0002]AGV从发明至今已经有50多年的历史，随着应用领域的扩展，其种类和形式变的多种多样。目前，AGV通常采用的行走机构是带舵轮的四轮行走机构，该行走机构包括两个行走驱动轮、两个支撑轮并以菱形分布。带舵轮的四轮行走机构是在三轮行走机构基础上演变过来的，它相当于把两个三轮车合并在一起，两支承轮对称地布置在小车前后的中线上，前后车轮分别对称布置在以两支承轮支点为底边的等腰三角形顶点处。前后车轮既是舵轮又是行走驱动轮。这种AGV小车在转弯时前后车轮均能跟踪导引线轨迹，机动性比三轮车好。但是，该行走机构也存在以下问题：该行走机构AGV不适合做密集存储区域AGV的原地旋转运：当车体作原地旋转时，由于两边的支撑轮没有驱动力，其旋转的灵活性和平稳度都不够。[0003]AGV的行走方式主要为单向行走和双向行走两种。单向行走的AGV小车，在车身前端两头安装有两个万向轮，后端安装有两个定向轮，车身中部下方设置有一个驱动装置，这种单向AGV的优点是车身稳定、转弯半径小等。双向行走的AGV小车，一种单驱双向行走的AGV是在车身底部安装一个不可旋转的驱动单元，在车身前后端底部安装四个万向轮，当AGV小车行走时，驱动轮带动四个万向轮一起运动，小车在行走过程中会呈蛇形路线行进，车身不能平衡且不能平稳直行，在同样载重的情况下与单AGV相比所消耗的电机功率较大，且现有技术中的这种单驱双向型AGV的驱动单元相对于车身是固定的，当AGV小车转弯时，驱动单元需带动整个车身