具有马达的减速装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105987154A(43)申请公布日2016.10.05(21)申请号201510065037.7(22)申请日2015.02.09(71)申请人上银科技股份有限公司地址中国台湾台中市南屯区精科路7号(72)发明人卓永财黄柏融(74)专利代理机构中科专利商标代理有限责任公司11021代理人宋焰琴(51)Int.Cl.F16H49/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称具有马达的减速装置(57)摘要一种具有马达的减速装置，其包含有本体、旋转制动件、挠性外齿传动件及内齿传动件，旋转制动件具有旋转轴、波发生器及马达，旋转轴穿设本体，波发生器包含一椭圆轮，该椭圆轮一体成型于旋转轴外周，马达具有一具有磁性的马达转子，该马达转子一体成型于旋转轴，通过将旋转轴、椭圆轮及马达转子一体成型的设计，使旋转轴、椭圆轮及马达转子能够稳定的转动，而减少产生组装公差的问题影响输出扭力及装置寿命。CN105987154ACN105987154A权利要求书1/1页1.一种具有马达的减速装置，包含有：一本体；一旋转制动件，其设置于本体内，且旋转制动件具有一旋转轴、一波发生器及一马达，该旋转轴穿设本体，旋转轴设有一第一端及一位于第一端相反侧的第二端，而该波发生器包含一椭圆轮，该椭圆轮为一体成型环设于旋转轴外周且靠近旋转轴的第一端，而马达包含有一环设于旋转轴且靠近旋转轴第二端的马达定子，及一具有磁性的马达转子，该马达转子一体成型于旋转轴且该马达转子对应马达定子设置；一挠性外齿传动件，套设于椭圆轮外周，该椭圆轮带动挠性外齿传动件作动；以及一内齿传动件，套设于挠性外齿传动件外周，且挠性外齿传动件与该内齿传动件部分啮合。2.根据权利要求1所述具有马达的减速装置，其中，该旋转轴与马达转子各定义一轴向长度，且该具有磁性的马达转子的轴向长度与旋转轴的轴向长度比例范围为0.25至0.4之间。3.根据权利要求1所述具有马达的减速装置，其中，包含有一第一侦测组，而该马达包含一马达外壳，该马达外壳设于该旋转轴外，且该旋转轴可相对该马达外壳转动，而该马达转子位于该马达外壳内，且该第一侦测组包含一第一编码器及至少一第一传感器，该第一编码器设于旋转轴的第二端外周，而该至少一第一传感器设置于马达外壳的末端，且该至少一第一传感器对应该第一编码器，该至少一第一传感器用以读取旋转轴的旋转角度位移。4.根据权利要求3所述具有马达的减速装置，其中，该至少一第一传感器的数量总和为偶数，且该第一传感器为对称环设于马达外壳末端。5.根据权利要求3所述具有马达的减速装置，其中，包含一滚柱轴承及一第二侦测组，该滚柱轴承包含有一内环及一外环，该内环一端抵于内齿传动件，而另一端抵于挠性外齿传动件，而外环一端连接挠性外齿传动件；该第二侦测组包含有一第二编码器及该至少一第二传感器，该至少一第二传感器设于马达外壳的前端，该第二编码器设置于外环与挠性外齿传动件连接的相反端，且该至少一第二编码器对应该至少一第二传感器。6.根据权利要求5所述具有马达的减速装置，其中，该至少一第二传感器的数量总和为偶数，且该第二传感器为对称环设于马达外壳的前端。7.根据权利要求1所述具有马达的减速装置，其中，该旋转轴是轴向贯穿一线路孔。8.根据权利要求1所述具有马达的减速装置，其中，该挠性外齿传动件与该内齿传动件具有相同模数，且该挠性外齿传动件与该内齿传动件的齿数差为2。2CN105987154A说明书1/3页具有马达的减速装置技术领域[0001]本发明是有关于一种具有马达的减速装置，特别是指一种减少安装时非同轴旋转的可能性，减少非同轴心旋转影响的输出扭力及装置寿命。背景技术[0002]随着科技的发展，现今技术越来越讲究机械自动化，进而节省人力资源，同时带予工业及人类极大的方便性。一般机械相关的领域应用，诸如机器人、机器手臂、工具机及自动化生产设备等，皆会搭配驱动组件提供以轴线方向转动的动力。其中，驱动组件为减速装置及马达的配合，而谐波齿轮减速机较一般的齿轮传动机构具有高运动精度、传动比大、重量轻、体积小及承载力大等优点，因此谐波齿轮减速器被广泛的运用在自动化的机械设备上。[0003]下述为两种谐波齿轮减速器及马达搭配的相关应用，第一件公知技术的旋转传动轴以同轴方式穿设中空马达轴的中空部并向外延伸，而输出轴传感器配置于中空马达轴的后端开口朝后方突出的旋转传递轴的后端部分；由于马达转子与旋转轴为两个分开设置的组件，因此在搭配上会有公差的问题，导致马达转子与旋转轴产生非同轴心旋转的变异性；此外，输入与输出角度传感器均设置于马达转子末端，而必须扩大整体的体积而产生体积过大的问题。[0004]另一公知技术的旋转轴通过减速机内部与波发生器同轴安