一种隔轴同步驱动机械手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号CN106003009B(45)授权公告日2018.05.18(21)申请号201610429961.3(56)对比文件(22)申请日2016.06.15CN204209684U,2015.03.18,说明书第3-40段及附图1-4.(65)同一申请的已公布的文献号CN204322070U,2015.05.13,全文.申请公布号CN106003009ACN104816296A,2015.08.05,全文.(43)申请公布日2016.10.12CN203738786U,2014.07.30,全文.(73)专利权人广东工业大学CN204076247U,2015.01.07,全文.地址510006广东省广州市越秀区东风东WO2008111410A1,2008.09.18,全文.路729号JP2007044839A,2007.02.22,全文.(72)发明人何卫锋张碧涛审查员李祥亮(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司44205代理人胡辉庞学哲(51)Int.Cl.B25J9/12(2006.01)B25J17/02(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图1页(54)发明名称一种隔轴同步驱动机械手(57)摘要本发明公开了一种隔轴同步驱动机械手，用于机械手技术领域，包括机架、转轴、转臂架、大臂、转动关节、小臂、操纵轴、大臂驱动机构、小臂驱动机构以及操纵轴驱动机构，转动关节包括关节芯轴，小臂上设有主动轴套部，小臂驱动机构包括小臂电机、第一主动带轮、第一从动带轮和第一同步带，操纵轴驱动机构包括操纵轴电机、第二主动带轮、第二从动带轮、第二同步带、第三主动带轮、第三从动带轮以及第三同步带。本发明采用了同步带轮传动的方式，让驱动关节的电机安装于机械手中心轴附近，减少机械手对中心轴的转动惯量，有效减少电机的功率，简化电机的线路布置，可有效增大机械手的工作空间，并且具有通用性好、高刚度、高运动精度、寿命长的特点。CN106003009BCN106003009B权利要求书1/2页1.一种隔轴同步驱动机械手，其特征在于：包括机架、通过转轴装在所述机架上的转臂架、设在所述转臂架上的大臂和通过转动关节装在所述大臂远离转臂架一端的小臂、设在所述小臂远离转动关节一端的操纵轴、可驱动所述转臂架绕转轴转动的大臂驱动机构、可驱动所述小臂绕转动关节转动的小臂驱动机构以及可驱动操纵轴旋转的操纵轴驱动机构，转动关节包括设在所述大臂上的关节芯轴，所述小臂上设有套装于所述关节芯轴上的主动轴套部，小臂驱动机构包括设在所述转臂架上的小臂电机、设在小臂电机输出端的第一主动带轮、设在主动轴套部上的第一从动带轮和传动第一主动带轮和第一从动带轮的第一同步带，所述操纵轴驱动机构包括操纵轴电机、设在所述操纵轴电机输出端的第二主动带轮、设在关节芯轴上的第二从动带轮、传动第二主动带轮和第二从动带轮的第二同步带、设在关节芯轴上的第三主动带轮、设在操纵轴上的第三从动带轮以及传动第三主动带轮和第三从动带轮的第三同步带，所述转臂架采用板材形成矩形的框架，所述框架具有上、下、左、右四个安装面，所述大臂包括设于框架右侧安装面上的顶部大臂和底部大臂，所述顶部大臂和底部大臂间具有间隔，所述顶部大臂和底部大臂上设有安装所述关节芯轴的芯轴座，所述关节芯轴上于芯轴座内套装有轴承，所述小臂位于所述间隔内并通过主动轴套部套装在关节芯轴上，关节芯轴上于所述主动轴套部内设有轴承。2.根据权利要求1所述的隔轴同步驱动机械手，其特征在于：所述大臂驱动机构包括与所述转轴同轴设置且与转臂架固定连接的从动齿轮、设在所述机架上的大臂电机以及设在大臂电机输出端且与所述从动齿轮啮合的主动齿轮。3.根据权利要求2所述的隔轴同步驱动机械手，其特征在于：所述从动齿轮固定安装于框架下部的安装面，所述转轴包括设于框架上部安装面上的顶轴和设于从动齿轮底部的底轴，所述顶轴和底轴均采用带座球面轴承安装于机架上。4.根据权利要求1所述的隔轴同步驱动机械手，其特征在于：所述顶部大臂、底部大臂和小臂均为中空管，所述框架内在左、右两竖向的板材之间设有小臂电机安装座，所述主动轴套部在底部大臂的管腔内设置第一从动带轮，小臂电机安装于小臂电机安装座上，小臂电机的输出端于底部大臂的管口对侧设置第一主动带轮，第一同步带设于底部大臂的管腔内。5.根据权利要求4所述的隔轴同步驱动机械手，其特征在于：所述小臂在远离转动关节的一端设有从动轴套部，操纵轴设于所述从动轴套部内，操纵轴上于从动轴套部内设有轴承，操纵轴上于小臂的管腔内设有第三从动带轮，关节芯轴上于小臂的管腔内设有第三主动带轮，第三同步带设于小臂的管腔内。6.根据权利要求4所述的隔轴同步驱动机械手，其特征在于：所述框架在左侧的安装面上设有操