机器人头部连接装置及机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106003094A(43)申请公布日2016.10.12(21)申请号201610570011.2(22)申请日2016.07.18(71)申请人美的集团股份有限公司地址528311广东省佛山市顺德区北滘镇美的大道6号美的总部大楼B区26-28楼(72)发明人高雷朱玉吾文志华薛维军谭发刚徐金涛朱国生(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人黄琼(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图9页(54)发明名称机器人头部连接装置及机器人(57)摘要本发明公开一种机器人头部连接装置，其包括摇头装置及俯仰装置。摇头装置包括：设置在机器人的本体上的摇头电机组件、设置在摇头电机组件上的摇头齿轮、与摇头齿轮相配合的摇头从动齿轮、设置在摇头从动齿轮上的摇头转轴及设置在点头转轴上的托盘。俯仰装置包括：设置在托盘上的点头电机组件、设置在点头电机组件上的点头齿轮、与点头齿轮相配合的点头从动齿轮及设置在点头从动齿轮上的点头转轴。本发明实施方式的机器人头部连接装置，由于机器人的头部设置在点头转轴上，而点头转轴设置在托盘上。因此，摇头转轴的转动会带动设置在托盘上头部转动，从而实现头部的摇头功能；点头转轴的转动会带动头部的转动，从而实现头部的点头功能。CN106003094ACN106003094A权利要求书1/2页1.一种机器人头部连接装置，其特征在于包括：摇头装置，所述摇头装置包括：设置在所述机器人的本体上的摇头电机组件；设置在所述摇头电机组件上的摇头主动齿轮；与所述摇头主动齿轮相配合的摇头从动齿轮；设置在所述摇头从动齿轮上的摇头转轴；及设置在所述点头转轴上的托盘；及俯仰装置，所述俯仰装置包括：设置在所述托盘上的点头电机组件；设置在所述点头电机组件上的点头主动齿轮；设置在所述托盘上且与所述点头主动齿轮相配合的点头从动齿轮；及设置在所述点头从动齿轮上且与所述机器人的头部连接的点头转轴。2.如权利要求1所述的机器人头部连接装置，其特征在于，所述本体包括支座，所述支座用于支撑所述本体，所述摇头电机组件固定在所述支座上。3.如权利要求2所述的机器人头部连接装置，其特征在于，所述摇头电机组件包括摇头电机转轴，所述摇头电机转轴与所述摇头转轴基本平行；所述摇头主动齿轮套设在所述摇头电机转轴上，所述摇头从动齿轮套设在所述摇头转轴上并与所述摇头主动齿轮啮合。4.如权利要求3所述的机器人头部连接装置，其特征在于，所述摇头从动齿轮设置有齿轮台阶，所述齿轮台阶形成有螺纹孔；所述摇头从动齿轮通过紧固件与所述螺纹孔配合固定在所述摇头转轴上。5.如权利要求1所述的机器人头部连接装置，其特征在于，所述摇头转轴包括中段及下段，所述下段的尺寸小于所述中段的尺寸；所述中段及所述下段之间形成有下摇头阶梯；所述下段形成有下外螺纹；所述机器人头部连接装置还包括与所述下外螺纹配合的下螺母以将所述摇头从动齿轮固定在所述下摇头阶梯与所述下螺母之间。6.如权利要求2所述的机器人头部连接装置，其特征在于，所述机器人头部连接装置包括设置在所述本体上的摇头固定组件；所述摇头固定组件包括设置在所述本体上的摇头固定套，所述摇头转轴设置在所述摇头固定套内部；所述摇头固定组件包括套设在所述摇头转轴上，并嵌设所述摇头固定套内的轴承组；所述摇头固定组件包括设置在所述轴承组之间设有定位套筒，所述定位套筒用于定位所述轴承组。7.如权利要求6所述的机器人头部连接装置，其特征在于，所述轴承组包括靠近所述托盘的上轴承；所述摇头固定组件包括设置在所述上轴承与所述托盘之间的支撑轴套，所述支撑套套设所述摇头转轴上；所述摇头转轴包括远离所述下段一侧的上段，所述上段形成有上外螺纹；2CN106003094A权利要求书2/2页所述机器人头部连接装置还包括与所述上外螺纹配合的上螺母以将所述托盘固定在所述支撑套与所述上螺母之间。8.如权利要求7所述的机器人头部连接装置，其特征在于，所述托盘形成有圆弧形限位槽，所述摇头固定套顶部设置有与所述限位槽配合的限位凸起，所述限位凸起及所述限位槽配合用于限定所述托盘的转动范围。9.如权利要求8所述的机器人头部连接装置，其特征在于，所述托盘包括位于所述托盘右侧的右支撑板及与所述右支撑板相背的左支撑板，所述点头电机组件固定在所述右支撑板上。10.如权利要求9所述的机器人头部连接装置，其特征在于，所述点头电机组件包括点头电机转轴，所述点头电机转轴与所述点头转轴基本平行；所述点头主动齿轮套设在所述点头电机转轴上，所述点头从动齿轮套设在所述点头转轴上并与所述点头主动齿轮啮合。11.如权利要求9所述的机器人头部连接装置，其特征在于，所述托盘包括设置在所述左支撑板和所述