驱动装置和用于操作驱动装置的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106059186A(43)申请公布日2016.10.26(21)申请号201610219003.3(22)申请日2016.04.08(30)优先权数据102015105526.02015.04.10DE(71)申请人维特恩斯坦股份公司地址德国伊格斯海姆(72)发明人托拜厄斯·布格尔罗尔夫·霍夫曼菲利普·伊莎贝(74)专利代理机构北京德恒律治知识产权代理有限公司11409代理人章社杲李伟(51)Int.Cl.H02K7/116(2006.01)H02K11/21(2016.01)F16H25/06(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称驱动装置和用于操作驱动装置的方法(57)摘要驱动装置和用于操作驱动装置的方法。驱动装置具有换向电动机(10)、具有同轴齿轮装置(20)，同轴齿轮装置(20)连接至电动机(10)且包括：具有内部边齿(5)的内齿轮、齿架(11)和驱动-输入元件，其中，在齿架(11)中容纳有用于与内部边齿啮合的大量的齿(7)，其中，安装齿从而可以在齿(7)的纵向上相对于齿架(11)径向移位，具有轮廓(22)的驱动-输入元件用于可径向移位地安装的齿(7)的径向驱动并且具有连接至齿轮装置(20)的驱动输出(25)的齿轮装置旋转编码器(30)，其中，齿轮装置旋转编码器(30)被布置和设计成检测驱动-输出角度位置以及输出该驱动-输出角度位置作为驱动-输出角度信号(δ)。CN106059186ACN106059186A权利要求书1/2页1.一种驱动装置，-具有换向电动机(10)，-具有连接至所述电动机(10)的同轴齿轮装置(20)并且所述同轴齿轮装置(20)包括：-具有内部边齿(5)的内齿轮；-齿架(11)，在所述齿架(11)中容纳有用于与所述内部边齿啮合的大量的齿(7)，其中，所述齿被安装以在所述齿(7)的纵向上可相对于所述齿架(11)径向移位；-具有轮廓(22)的用于所述可径向移动地安装的齿(7)的径向驱动的驱动-输入元件，-以及具有连接至所述齿轮装置(20)的驱动输出(25)的齿轮装置旋转编码器(30)，其中，所述齿轮旋转编码器(30)被布置和设计成以检测驱动-输出角度位置以及输出所述驱动-输出角度位置作为驱动-输出角度信号(δ)。2.根据权利要求1所述的驱动装置，具有用于所述电动机(10)的换向装置(40)，其中，所述换向装置(40)被设计成从所述驱动-输出角度信号(δ)确定所述电动机(10)的计算的转子角度位置以及使用所述计算的转子角度位置生成用于所述电动机(10)的换向信号(k)。3.根据权利要求1或2所述的驱动装置，其中，所述驱动装置的所述电动机(10)没有电动机旋转编码器。4.根据权利要求1、2或3所述的传动装置，其中，所述齿轮装置(20)和所述电动机(10)通过空心轴(15)彼此连接以用于所述电动机(10)的驱动扭转的传递。5.根据前述权利要求中任意一项所述的驱动装置，其中，在所述电动机(10)的非-驱动-输出侧(A)上布置所述齿轮装置旋转编码器(30)。6.根据前述权利要求中任意一项所述的驱动装置，其中，在所述齿架中分别径向地和/或线性地引导所述齿轮装置(20)的所述齿，和/或阻碍所述齿相对于所述齿架绕所述齿轮装置(20)的所述纵轴的旋转的自由度。7.根据前述权利要求中任意一项所述的驱动装置，其中，所述驱动-输入元件包括凸轮盘。8.一种根据前述权利要求中任意一项用于操作驱动装置的方法，具有以下步骤：-检测所述齿轮装置(20)的所述驱动-输出侧(B)上的驱动-输出角度位置；-从所述检测的驱动-输出角度位置和从所述齿轮装置(20)的传动比计算电动机(10)的计算的转子角度位置；-使用所述计算的转子角度位置为所述电动机(10)提供换向信号(k)。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述换向信号(k)包含设定点扭矩信号，具有以下步骤：-从所述设定点扭矩信号和从所述齿轮装置(20)的刚度确定所述计算的转子角度位置和估计的转子角度位置之间的估计的角度位置偏差值；-从所述偏差值确定用于所述转子角度位置的校正信号；-在所述换向信号上叠加所述校正信号。10.根据权利要求8或9所述的方法，具有以下步骤：-测量所述电动机(10)的激励线圈处的反电动势；-从所述反电动势估计所述电动机(10)的估计的转子角度位置；2CN106059186A权利要求书2/2页-确定所述计算的转子角度位置和所述估计的转子角度位置之间的角度位置偏差值；-从所述旋转角度位置偏差值和从所述齿轮装置的所述刚度确定驱动输出扭矩。11.根据权利要求8、9或10所述的方法，其中，确定所述计算的转子角度位置和/或所述估计的转子角度位置而不使用电动机旋转编码器。3CN