一种RV减速器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106090136A(43)申请公布日2016.11.09(21)申请号201610666936.7(22)申请日2016.08.12(71)申请人上海交通大学地址200240上海市闵行区东川路800号(72)发明人王嘉宁顾京君言勇华(74)专利代理机构上海旭诚知识产权代理有限公司31220代理人郑立(51)Int.Cl.F16H1/32(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称一种RV减速器(57)摘要本发明公开了一种采用类转角修形的RV减速器，涉及工业机器人减速器领域。本发明所述的RV减速器的高速级为K-H型渐开线行星齿轮传动，低速级为K-H-V型摆线针轮行星传动。本发明所述的RV减速器的所述低速级的摆线轮采用类转角修形，修形后的摆线轮轮齿具有共轭啮合齿廓；采用类转角修形的摆线轮与针轮啮合时，瞬时传动比恒定，且满足多齿同时参与啮合的条件。本发明所述的RV减速器的有效地改善了轮齿的受力分布，提高了摆线针轮的传动性能，延长了RV减速器的使用寿命。CN106090136ACN106090136A权利要求书1/1页1.一种RV减速器，包括中心轮、行星轮、曲柄轴、摆线轮、针齿、输出盘、针齿壳，输入转矩通过所述中心轮传递给所述行星轮；所述曲柄轴与所述行星轮固定连接，并通过滚动轴承固定在所述摆线轮上；所述摆线轮与固定在所述针齿壳上的所述针齿啮合，其特征在于，高速级为K-H型渐开线行星齿轮传动，低速级为K-H-V型摆线针轮行星传动；所述低速级的摆线轮采用类转角修形，修形后的摆线轮轮齿具有共轭啮合齿廓。2.如权利要求1所述的RV减速器，其特征在于，所述摆线轮轮齿的修形齿廓在啮合工作区间内与转角修形齿廓相同。3.如权利要求1所述的RV减速器，其特征在于，所述摆线轮轮齿的修形齿廓在齿顶和齿根位置存在径向间隙。4.如权利要求1所述的RV减速器，其特征在于，所述摆线轮为两个且相位差为180°。2CN106090136A说明书1/2页一种RV减速器技术领域[0001]本发明涉及工业机器人减速器领域，尤其涉及一种采用类转角修形的RV减速器。背景技术[0002]RV减速器体积小、重量轻、速比大、刚性高，并且启动平稳、定位准确、可控性强，因此大量应用于工业机器人关节，用于实现运动和指令的精确传输，完成精密复杂的工作。RV传动是一种新型的多级行星传动，高速级为K-H型渐开线行星齿轮传动，低速级为K-H-V型摆线针轮行星传动。理论上，标准的摆线针轮行星传动属于无隙啮合。实际上，为了补偿制造和安装误差，保证良好的润滑，必须对摆线轮进行修形。修形产生的径向间隙可以补偿加工误差，保证润滑；但同时会造成摆线轮齿廓形状的改变，产生不均匀的齿侧间隙，因而无法保证摆线针轮传动的共轭啮合关系。[0003]目前，摆线轮的基本修形方法有三种：等距修形法、移距修形法和转角修形法。等距修形法和移距修形法能够在齿顶和齿根产生径向间隙，但不能产生共轭齿廓；转角修形法能够产生共轭齿廓，但不能在齿顶和齿根产生径向间隙。[0004]因此，本领域的技术人员致力于开发一种既可以产生径向间隙，又可以应用产生共轭啮合齿廓的摆线轮修形方法的RV减速器，这是实现RV减速器批量化生产的关键。发明内容[0005]有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是如何既可以产生径向间隙，又可以应用产生共轭啮合齿廓的摆线轮修形方法的问题。[0006]为实现上述目的，本发明提供了一种RV减速器，包括中心轮、行星轮、曲柄轴、摆线轮、针齿、输出盘、针齿壳，输入转矩通过所述中心轮传递给所述行星轮；所述曲柄轴与所述行星轮固定连接，并通过滚动轴承固定在所述摆线轮上；所述摆线轮与固定在所述针齿壳上的所述针齿啮合，高速级为K-H型渐开线行星齿轮传动，低速级为K-H-V型摆线针轮行星传动；所述低速级的摆线轮采用类转角修形，修形后的摆线轮轮齿具有共轭啮合齿廓。[0007]进一步地，所述摆线轮轮齿的修形齿廓在啮合工作区间内与转角修形齿廓相同。[0008]进一步地，所述摆线轮轮齿的修形齿廓在齿顶和齿根位置存在径向间隙。[0009]进一步地，所述摆线轮为两个且相位差为180°。[0010]本发明所述RV减速器具有以下优点：[0011]类转角修形能够解决转角修形法不能在齿顶和齿根产生径向间隙的问题，且啮合区间内的齿廓曲线与转角修形产生的齿廓相同。因此既可以满足摆线轮修形的要求；又可以满足瞬时传动比恒定、多齿共轭啮合的条件，从而改善轮齿的受力分布，提高摆线针轮的传动性能，延长RV减速器的使用寿命。[0012]以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。3CN106090136A说