RV减速器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107191550A(43)申请公布日2017.09.22(21)申请号201710568994.0(22)申请日2017.07.13(71)申请人北京龙微智能科技股份有限公司地址102200北京市昌平区科技园区创新路7号2号楼2512号(72)发明人毕艳军金猛(74)专利代理机构中国国际贸易促进委员会专利商标事务所11038代理人艾春慧(51)Int.Cl.F16H1/32(2006.01)F16H57/023(2012.01)F16H57/08(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称RV减速器(57)摘要本发明涉及减速器技术领域，特别涉及一种RV减速器。本发明所提供的RV减速器，包括输入齿轮轴、一根曲柄轴、行星轮、两个外摆线轮、内啮合机构以及两个输出件，并且，RV减速器还包括输出传动单元，输出传动单元包括三个传动块和三对配合孔，其中：一对配合孔中的两个配合孔分别设置在两个外摆线轮的相邻端面上，另两对配合孔中每对配合孔中的两个配合孔分别设置在一个外摆线盘和一个输出件的相邻端面上，三个传动块分别设置在三对配合孔中，且每个配合孔的内径与传动块的外径之差等于外摆线轮偏心距的2-2.5倍。本发明的RV减速器只设置一根曲柄轴即可实现输出力的均匀分布，结构较简单，安装难度较低，装配效率较高。CN107191550ACN107191550A权利要求书1/1页1.一种RV减速器，包括输入齿轮轴(11)、位于所述输入齿轮轴(11)中心轴线一侧的一根曲柄轴(21)、套设在所述曲柄轴(21)上并与所述输入齿轮轴(11)啮合的行星轮(12)、偏心套设在所述曲柄轴(21)上且相位差为180°的两个外摆线轮(22)、与所述两个外摆线轮(22)啮合的内啮合机构以及设置在所述两个外摆线轮(22)轴向两侧且可转动设置的两个输出件(31)，其特征在于，所述RV减速器还包括输出传动单元，所述输出传动单元包括三个传动块(32)和三对配合孔(33)，其中：一对所述配合孔(33)中的两个配合孔(33)分别设置在两个所述外摆线轮(22)的相邻端面上，另两对所述配合孔(33)中每对所述配合孔(33)中的两个配合孔(33)分别设置在一个所述外摆线盘和一个所述输出件(31)的相邻端面上，三个所述传动块(32)分别设置在所述三对配合孔(33)中，且每个所述配合孔(33)的内径与所述传动块(32)的外径之差等于所述外摆线轮(22)偏心距的2-2.5倍。2.根据权利要求1所述的RV减速器，其特征在于，每个所述配合孔(33)的内径与所述传动块(32)的外径之差等于所述外摆线轮(22)偏心距的2倍或2.5倍。3.根据权利要求1所述的RV减速器，其特征在于，所述配合孔(33)为盲孔。4.根据权利要求1所述的RV减速器，其特征在于，所述RV减速器包括至少两个所述输出传动单元，所述至少两个输出传动单元沿着所述外摆线轮(22)的周向均匀分布。5.根据权利要求1-4任一所述的RV减速器，其特征在于，所述内啮合机构包括啮合件和支承件，所述啮合件设置在所述支承件的内壁上，所述两个外摆线轮(22)均与所述啮合件啮合。6.根据权利要求5所述的RV减速器，其特征在于，所述啮合件为针齿或滚柱(23)。7.根据权利要求6所述的RV减速器，其特征在于，所述啮合件为滚柱(23)，且所述RV减速器还包括与所述滚柱(23)对应设置的滚柱限位结构，所述滚柱限位结构用于限制所述滚柱(23)的轴向位移。8.根据权利要求7所述的RV减速器，其特征在于，所述滚柱限位结构包括位于所述滚柱(23)轴向两侧的两个滚柱保持架(25)，每个所述滚柱保持架(25)均抵设在所述支承件、所述滚柱(23)和与所述滚柱保持架(25)位于所述滚柱(23)同一侧的输出件(31)之间。9.根据权利要求5所述的RV减速器，其特征在于，所述支承件为壳体(24)或内摆线轮。10.根据权利要求5所述的RV减速器，其特征在于，所述支承件固定设置。2CN107191550A说明书1/4页RV减速器技术领域[0001]本发明涉及减速器技术领域，特别涉及一种RV减速器。背景技术[0002]RV减速器是在传统针摆行星传动基础上发展起来的一种减速器，其通常包括第一级圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮减速机构，具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点，被广泛应用于机器人等领域。[0003]现有的RV减速器，其通常采用W输出机构进行输出，W输出机构的若干个销轴插入第二级摆线针轮减速机构的两个偏心设置且相位差为180°的外摆线轮上的销孔中，销孔与销轴的尺寸之差通常设置为等于外摆线轮偏心距的四倍，在这种情况下，为了使输出力分布较为均