双圆弧刀式微型挖树机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号CN106113056B(45)授权公告日2018.05.15(21)申请号201610547866.3B25J9/14(2006.01)(22)申请日2016.07.12B25J15/00(2006.01)B25J19/00(2006.01)(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN106113056A(56)对比文件DE29611771U1,1996.10.17,全文.(43)申请公布日2016.11.16CN201282677Y,2009.08.05,全文.(73)专利权人中国矿业大学CN201388424Y,2010.01.27,全文.地址221116江苏省徐州市铜山区大学路CN104126482A,2014.11.05,全文.中国矿业大学科研院CN104642055A,2015.05.27,全文.(72)发明人程延海曹帅李宏伟陈冬梅CN105475089A,2016.04.13,全文.CN203583532U,2014.05.07,全文.(74)专利代理机构南京瑞弘专利商标事务所CN203708950U,2014.07.16,全文.(普通合伙)32249CN203860161U,2014.10.08,全文.代理人杨晓玲审查员任大林(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J5/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称双圆弧刀式微型挖树机器人(57)摘要本发明公开了一种双圆弧刀式微型挖树机器人，包括设置在机架上的动力系统、行走机构、平衡机构、执行机构和控制台；所述动力系统包括柴油机、液压泵、油箱，所述平衡机构包括顶撑液压缸，所述行走机构包括履带、驱动轮、液压马达，所述执行机构包括升降结构、展开闭合结构和切割结构，升降结构包括支撑体、支撑液压缸，展开闭合结构包括顶伸液压缸、连接块、连接杆、展开臂，切割结构包括圆弧刀架、工作液压缸、齿条、传动轴、齿轮、圆弧刀。该微型挖树机器人克服了现有挖树机器人挖树过程中存在的诸多不足，可适用于工作空间狭小、树木小而密的工况，减少了小树木移栽过程中人工的劳动强度。CN106113056BCN106113056B权利要求书1/1页1.一种双圆弧刀式微型挖树机器人，包括机架(8)以及设置在机架(8)上的动力系统、行走机构、执行机构和控制台(7)；其特征在于：所述动力系统包括柴油机(4)，柴油机(4)连接液压泵(5)，液压泵(5)连接油箱(6)，所述行走机构包括履带(1)，履带(1)安装在驱动轮(2)上，驱动轮连接变量液压马达(21)，所述执行机构包括升降结构、展开闭合结构和切割结构，升降结构包括支撑体(10)，支撑体(10)一端下部设置支撑液压缸(16)，支撑体(10)另一端通过销轴(9)连接机架(8)，展开闭合结构包括设置在支撑体(10)上的顶伸液压缸(11)，顶伸液压缸(11)的伸出杆与连接块(12)连接，连接块(12)通过转动轴承(22)连接两个连接杆(13)，每个连接杆(13)均通过转动轴承连接一个展开臂(14)，展开臂(14)后端通过销轴连接支撑体(10)，每个展开臂(14)前端均设置一个切割结构，切割结构包括圆弧刀架(20)，圆弧刀架(20)后端设置工作液压缸(17)，工作液压缸(17)的伸出杆连接齿条(18)，齿条(18)有齿的一面与设置在传动轴(23)上的齿轮(24)相配合，传动轴(23)端部连接圆弧刀(19)后端，圆弧刀(19)前端连接圆弧刀架(20)前端；还包括设置在在机架(8)上的平衡机构，所述平衡机构包括顶撑液压缸(3)；所述控制台(7)连接液压控制系统，液压控制系统分别连接液压泵(5)、顶撑液压缸(3)、变量液压马达(21)、支撑液压缸(16)、顶伸液压缸(11)、工作液压缸(17)。2.根据权利要求1所述的一种双圆弧刀式微型挖树机器人，其特征在于：所述液压控制系统包括三位四通电磁换向阀一(27)、三位四通电磁换向阀二(28)、三位四通电磁换向阀三(29)、三位四通电磁换向阀四(30)、三位四通电磁换向阀五(31)，三位四通电磁换向阀一(27)、三位四通电磁换向阀二(28)、三位四通电磁换向阀三(29)、三位四通电磁换向阀四(30)、三位四通电磁换向阀五(31)的进油口分别连接液压泵(5)的排油口，三位四通电磁换向阀一(27)的工作油口连接变量液压马达(21)，三位四通电磁换向阀二(28)的工作油口连接顶撑液压缸(3)，三位四通电磁换向阀三(29)的工作油口连接顶伸液压缸(11)，三位四通电磁换向阀四(30)的工作油口连接支撑液压缸(16)，三位四通电磁换向阀五(31)的工作油口连接工作液压缸(17)。3.根据权利要求1所述的一种双圆弧刀式微型