一种仿生智能机器鱼.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105799876A(43)申请公布日2016.07.27(21)申请号201510557319.9(22)申请日2015.09.02(71)申请人南京乐朋电子科技有限公司地址210006江苏省南京市秦淮区江宁路5号(72)发明人娄保东(51)Int.Cl.B63B38/00(2006.01)B63H1/36(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称一种仿生智能机器鱼(57)摘要本发明公开了一种仿生智能机器鱼，具有流线型外壳，以生物鱼的形态结构分为鱼头、鱼身、鱼尾，所述鱼身包括第一部分、第二部分、第三部分、第四部分，其中，第一部分与第二部分之间固定连接，第二部分与第三部分之间通过第一驱动机构转动连接，第三部分与第四部分之间通过第二驱动机构转动连接，第四部分与鱼尾之间通过第三驱动机构转动连接。所述仿生机器鱼体内设置了控制模块、无线充电模块、沉浮机构、红外传感器、压力传感器和九轴姿态传感器，保证仿生机器达到鱼智能控制的目的。CN105799876ACN105799876A权利要求书1/2页1.一种仿生智能机器鱼，包括仿生物鱼的流线型外壳，以生物鱼的形态结构分为鱼头、鱼身、鱼尾，其特征在于，所述鱼身包括第一部分、第二部分、第三部分、第四部分，其中，第一部分与第二部分之间固定连接，第二部分与第三部分之间通过第一驱动机构转动连接，第三部分与第四部分之间通过第二驱动机构转动连接，第四部分与鱼尾之间通过第三驱动机构转动连接；所述第一部分内设置有控制模块、充电电池和沉浮机构，充电电池与控制模块之间电连接，用于给整个仿生智能机器鱼提供电能；沉浮机构固定设置于控制模块的下方，且处于仿生机器鱼长度方向的中间位置，沉浮机构包括配重滑块、丝杆、直流电机和线性位置传感器，所述丝杆沿仿生智能机器鱼鱼身长度方向设置，配重滑块设置在丝杆上且与丝杆螺纹连接，丝杆固定在直流电机转轴的输出端上，线性位置传感器与配重滑块连接在一起，且直流电机和线性位置传感器分别与控制模块电连接；所述鱼头的下部设置有无线充电模块的接收端机构，无线充电模块的接收端机构与充电电池之间电连接；接收端机构包括电量检测模块、接收线圈、无线充电接收模块和和接收端防水外壳，所述接收端防水外壳固定在鱼头的下部，接收线圈密封固定于接收端防水外壳端部，电量检测模块和无线充电接受模块密封设置于接收端防水外壳中，所述电量检测模块、接收线圈分别与无线充电接受模块之间电连接。2.根据权利要求1所述的仿生智能机器鱼，其特征在于，所述无线充电模块包括固定设置在水中的发射端机构，发射端机构包括充电线圈、防水充电底座、定位模块、无线充电模块，防水充电底座固定设置在水下基桩上，充电线圈密封固定在防水充电底座的上端，定位模块和无线充电模块密封固定在防水充电底座的内腔中，充电线圈和定位模块分别与无线充电模块之间电连接，无线充电模块通过导线与外部电源连接。3.根据权利要求1所述的仿生智能机器鱼，其特征在于，所述鱼头壳体上设置有鱼嘴、鱼眼一、鱼眼二；所述鱼嘴中设置有第四舵机，第四舵机的输出轴与鱼嘴的下颌固定连接，第四舵机与控制模块之间电连接，鱼嘴的上颌设置有电源总开关；所述鱼眼一、鱼眼二分别包括液晶显示屏和扣设在显示屏上的半球形透镜，液晶显示屏与控制模块之间电连接。4.根据权利要求1所述的仿生智能机器鱼，其特征在于，所述鱼头上还设置有第一红外传感器、第二红外传感器和第三红外传感器和压力传感器；所述压力传感器设置在鱼头的下部，且与控制模块之间电连接；所述第一红外传感器、第二红外传感器分别设置在鱼头的两侧，第三红外传感器设置在鱼头的下部，所述第一红外传感器、第二红外传感器和第三红外传感器分别设置在鱼头内的与的红外传感器电路板电连接，红外传感器电路板与控制模块之间电连接。5.根据权利要求1所述的仿生智能机器鱼，其特征在于，所述第一部分内部还设置有九轴姿态传感器，九轴姿态传感器与控制模块之间电连接；当仿生智能机器鱼整体向左或右倾斜超过30度时，九轴姿态传感器会把检测信号传送给控制模块，控制模块控制沉浮机构工作，通过配重滑块的滑动改变机器鱼的重心，使仿生机器鱼达到正常的姿态。6.根据权利要求1所述的仿生智能机器鱼，其特征在于：所述第一驱动部分包括第一舵机、第一舵机外壳，第一轨道、第一连杆、第一对O型密封圈；2CN105799876A权利要求书2/2页所述第二驱动部分包括第二轨道、第二舵机、第二舵机外壳、第二连杆、第二对O型密封圈；所述第三驱动部分包括第三舵机、第三舵机外壳、第三对O型密封圈、大齿轮、小齿轮和齿轮转轴；所述第一舵机固定密封于第一舵机外壳中，且输出轴竖直向上，第一舵机的输出轴上自下而上依次套设第一对O型密封圈和第一连杆，第一连杆