水陆空三栖机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106143032A(43)申请公布日2016.11.23(21)申请号201610545885.2(22)申请日2016.07.12(71)申请人诺伯特智能装备（山东）有限公司地址252000山东省聊城市高新技术产业开发区黄河路88号诺伯特智能装备（山东）有限公司(72)发明人闫新华杨益民苏渊博李霞(51)Int.Cl.B60F5/02(2006.01)B60F3/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称水陆空三栖机器人(57)摘要本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是水陆空三栖机器人，水陆行走装置包括连接座、马达Ⅰ、转座、马达Ⅱ和转轮，马达Ⅰ安装在连接座上，转座固定连接在马达Ⅰ的输出轴上，马达Ⅱ固定连接在转座上，转轮连接在马达Ⅱ的输出轴上。所述的摆动杆的一端套装在齿轮杆上，摆动杆的另一端与连接座固定连接，所述的转轴的顶端连接有旋翼，转轴与机器人主体的顶端活动连接。三栖机器人能够灵活的在水陆空三种不同的情形下航行，具有在陆地上轻松转弯移动，在水中亦灵活行驶，在空中也能各个方向飞行的特点，操纵性能强，适合军事勘察或者民用监测，具有很广的应用价值与前景。CN106143032ACN106143032A权利要求书1/1页1.水陆空三栖机器人，其特征在于：包括机器人主体(1)、摆动装置(2)、摆动杆(3)、水陆行走装置(4)、扶正翼(5)、尾巴(6)、尾翼(7)、转轴(8)和旋翼(9)，所述的摆动装置(2)包括摆动电机(2-1)和齿轮杆(2-2)，所述的摆动电机(2-1)的设置在机器人主体(1)的内部，齿轮杆(2-2)连接在摆动电机(2-1)的输出轴上；水陆行走装置(4)包括连接座(4-1)、马达Ⅰ(4-2)、转座(4-3)、马达Ⅱ(4-4)和转轮(4-5)，马达Ⅰ(4-2)安装在连接座(4-1)上，转座(4-3)固定连接在马达Ⅰ(4-2)的输出轴上，马达Ⅱ(4-4)固定连接在转座(4-3)上，转轮(4-5)连接在马达Ⅱ(4-4)的输出轴上；所述的摆动杆(3)的一端套装在齿轮杆(2-2)上，摆动杆(3)的另一端与连接座(4-1)固定连接，所述的扶正翼(5)固定连接在机器人主体(1)的末端，所述的尾巴(6)的一端固定连接在机器人主体(1)的尾部，尾巴(6)的另一端固定连接有尾翼(7)；所述的转轴(8)的顶端连接有旋翼(9)，转轴(8)与机器人主体(1)的顶端活动连接。2.根据权利要求1所述的水陆空三栖机器人，其特征在于：所述的机器人主体(1)与摆动电机(2-1)的输出轴之间设置有密封垫。3.根据权利要求1所述的水陆空三栖机器人，其特征在于：所述的马达Ⅰ(4-2)和马达Ⅱ(4-4)的外部均设置有外护壳。4.根据权利要求1所述的水陆空三栖机器人，其特征在于：所述的机器人主体(1)顶端的内部设置有马达Ⅲ，所述的马达Ⅲ的转轴与转轴(8)固定连接。5.根据权利要求1所述的水陆空三栖机器人，其特征在于：所述的机器人主体(1)的内部设置有蓄电池。6.根据权利要求1所述的水陆空三栖机器人，其特征在于：所述的摆动装置(2)、摆动杆(3)和水陆行走装置(4)各有四个。7.根据权利要求1所述的水陆空三栖机器人，其特征在于：所述的摆动杆(3)与齿轮杆(2-2)之间通过齿牙配合连接。2CN106143032A说明书1/3页水陆空三栖机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种水陆空三栖机器人。背景技术[0002]机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。[0003]机器人经常性在水陆空三种地段交叉作业，三栖机器人的研究并不成熟，因此，发明一种水陆空三栖机器人很有必要。发明内容[0004]本发明主要解决的技术问题是提供一种水陆空三栖机器人，三栖机器人能够灵活的在水陆空三种不同的情形下航行，具有在陆地上轻松转弯移动，在水中亦灵活行驶，在空中也能各个方向飞行的特点，操纵性能强，适合军事勘察或者民用监测，具有很广的应用价值与前景。[0005]为解决上述技术问题，本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是水陆空三栖机器人，包括机器人主体、摆动装置、摆动杆、水陆行走装置、扶正翼、尾巴、尾翼、转轴和旋翼，所述的摆动装置包括摆动电机和齿轮杆，所述的摆动电机的设置在机器人主体的内部，齿轮杆连接在摆动电机的输