一种基于视觉的越障机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111605637A(43)申请公布日2020.09.01(21)申请号202010508467.2(22)申请日2020.06.06(71)申请人哈尔滨学院地址150086黑龙江省哈尔滨市南岗区中兴大道109号(72)发明人刘琳王克朝(74)专利代理机构北京君恒知识产权代理有限公司11466代理人余威(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)B62D57/032(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图8页(54)发明名称一种基于视觉的越障机器人(57)摘要本发明涉及越障机器人，更具体的说是一种基于视觉的越障机器人，包括移动支架、移动机构、定位机构、摆动机构、支撑轮架Ⅰ、支撑轮架Ⅱ、转动机构、摆动臂和连接臂，可以通过移动机构带动装置进行运动，以两个移动支架中的一个作为支撑点，两个摆动臂通过连接臂带动另一个移动支架离开地面，此时启动位于支撑点移动支架上的两个摆动机构和两个支撑轮架Ⅰ，使得摆动机构、支撑轮架Ⅰ和支撑轮架Ⅱ与地面进行接触，并且增大支撑轮架Ⅱ和摆动机构之间的相对距离增加支撑面积，增加稳定性；通过支撑点移动支架上的四个定位机构可以进一步增加稳定性；可以使得离开地面的移动支架可翻过作为支撑点的移动支架进行大范围越障。CN111605637ACN111605637A权利要求书1/2页1.一种基于视觉的越障机器人，包括移动支架(1)、移动机构(2)、定位机构(3)、摆动机构(4)、支撑轮架Ⅰ(5)、支撑轮架Ⅱ(6)、转动机构(7)、摆动臂(8)和连接臂(9)，其特征在于：所述移动支架(1)设置有两个，两个移动支架(1)的左右两侧均连接有移动机构(2)，两个移动支架(1)上均固定连接有四个定位机构(3)，两个移动支架(1)上均固定连接有两个摆动机构(4)，每个摆动机构(4)上均连接有支撑轮架Ⅰ(5)和支撑轮架Ⅱ(6)，支撑轮架Ⅰ(5)和摆动机构(4)之间设置有压缩弹簧Ⅰ，支撑轮架Ⅱ(6)和摆动机构(4)之间设置有压缩弹簧Ⅱ，两个移动支架(1)的上端均固定连接有转动机构(7)，两个转动机构(7)上均固定连接有摆动臂(8)，两个摆动臂(8)之间固定连接有连接臂(9)。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的越障机器人，其特征在于：所述移动支架(1)包括侧板(101)、连接支架(102)和连接板Ⅰ(103)，侧板(101)设置有两个，两个侧板(101)的上端之间固定连接有连接支架(102)，两个侧板(101)的内侧均固定连接有两个连接板Ⅰ(103)。3.根据权利要求2所述的一种基于视觉的越障机器人，其特征在于：所述移动机构(2)包括移动轮(201)和移动电机(202)，移动轮(201)设置有多个，多个移动轮(201)之间通过带传动连接，移动电机(202)的输出轴和其中一个移动轮(201)传动连接，移动机构(2)设置有四个，四个侧板(101)上均固定连接有移动电机(202)，四个侧板(101)上均转动连接有多个移动轮(201)。4.根据权利要求3所述的一种基于视觉的越障机器人，其特征在于：所述定位机构(3)包括伸缩机构Ⅰ(301)、伸缩机构Ⅱ(302)和定位卡板(303)，伸缩机构Ⅰ(301)的伸缩端固定连接有伸缩机构Ⅱ(302)，伸缩机构Ⅱ(302)的伸缩端固定连接有定位卡板(303)，定位卡板(303)的下端锥形设置，定位机构(3)设置有八个，八个伸缩机构Ⅰ(301)分别固定连接在八个连接板Ⅰ(103)上。5.根据权利要求4所述的一种基于视觉的越障机器人，其特征在于：所述摆动机构(4)包括伸缩机构Ⅲ(401)、摆动电机Ⅰ(402)、摆动侧板Ⅰ(403)、摆动连接板Ⅰ(404)、连接轴(405)、滑动筒Ⅰ(406)、滑动筒Ⅱ(407)和转动轮(408)，伸缩机构Ⅲ(401)的伸缩端固定连接有摆动电机Ⅰ(402)，摆动电机Ⅰ(402)的输出轴上固定连接有两个摆动侧板Ⅰ(403)，两个摆动侧板Ⅰ(403)之间固定连接有摆动连接板Ⅰ(404)，两个摆动侧板Ⅰ(403)的下端之间固定连接有连接轴(405)，连接轴(405)上固定连接有两个滑动筒Ⅰ(406)和两个滑动筒Ⅱ(407)，连接轴(405)上转动连接有转动轮(408)，摆动机构(4)设置有四个，两个连接支架(102)的前后两端均固定连接有伸缩机构Ⅲ(401)。6.根据权利要求5所述的一种基于视觉的越障机器人，其特征在于：所述支撑轮架Ⅰ(5)包括伸缩机构Ⅳ(501)、支撑柱Ⅰ(502)、支撑轮Ⅰ(503)和滑动柱Ⅰ(504)，伸缩机构Ⅳ(501)的伸缩端固定连接有两个支撑柱Ⅰ(502)，两个支撑柱Ⅰ(502)的下端均固定连接有滑动柱Ⅰ(504)，两个支撑柱Ⅰ(502)之间转动连接有支撑轮Ⅰ(