一种具有润滑功能的谐波减速器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106151472A(43)申请公布日2016.11.23(21)申请号201510187700.0(22)申请日2015.04.15(71)申请人浙江宁波智动机器人技术有限公司地址315000浙江省宁波高新区菁华路188号2幢857室(72)发明人武明田(51)Int.Cl.F16H57/04(2010.01)H02K7/116(2006.01)H02K5/24(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种具有润滑功能的谐波减速器(57)摘要本发明涉及一种具有润滑功能的谐波减速器，包括刚轮，刚轮内传动连接有柔轮，柔轮内转动连接有谐波发生器，谐波发生器与伺服电机的动力输出轴固定连接，刚轮包括电机安装座，电机安装座的一侧与伺服电机之间设有弹性连接装置，弹性连接装置包括与伺服电机固定连接的环状的连接部，连接部与电机安装座之间设有环状的弹性连接部，连接部与弹性连接部同轴心且内径相同，弹性连接部的外径小于连接部的外径；在刚轮内侧表面的两侧边缘处设有储油槽，该储油槽的截面呈带有缺口的圆形，弹性连接装置保证电机的转轴与谐波发生器保持同轴，储油槽对柔轮和刚轮的相向接触面进行润滑，保证了柔轮和刚轮的正常啮合、联动效果，延长了谐波减速器的使用寿命。CN106151472ACN106151472A权利要求书1/1页1.一种具有润滑功能的谐波减速器，包括刚轮(1)，所述刚轮(1)内传动连接有柔轮(2)，刚轮(1)一端固定连接有轴承固定架(3)，另一端连接有伺服电机(4)，轴承固定架(3)内转动连接有输出法兰(5)，输出法兰(5)与柔轮(2)固定连接，柔轮(2)内转动连接有谐波发生器(6)，谐波发生器(6)与伺服电机(4)的动力输出轴固定连接，其特征在于：所述刚轮(1)包括电机安装座(8)，电机安装座(8)的一侧与伺服电机(4)之间设有弹性连接装置，弹性连接装置包括与伺服电机(4)固定连接的环状的连接部(9)，所述连接部(9)与电机安装座(8)之间设有环状的弹性连接部(10)，连接部(9)与弹性连接部(10)同轴心且内径相同，弹性连接部(10)的外径小于连接部(9)的外径；所述刚轮(1)的刚轮的内侧与柔轮(2)的外侧设有相互啮合的齿，在刚轮(1)内侧表面的两侧边缘处设有储油槽(11)，该储油槽(11)的截面呈带有缺口的圆形，储油槽(11)在刚轮内侧表面周向延伸，储油槽的开口处设有两径向延伸的凸缘(12)，两凸缘形成卡口(13)，该卡口(13)的口径远小于储油槽(11)的口径。2.根据权利要求1所述的一种具有润滑功能的谐波减速器，其特征在于，所述储油槽(11)内注有润滑油。3.根据权利要求1所述的一种具有润滑功能的谐波减速器，其特征在于，所述储油槽(11)内填充有浸有润滑油的棉状物。4.根据权利要求1所述的一种具有润滑功能的谐波减速器，其特征在于，所述轴承固定架(3)通过交叉滚子轴承与输出法兰(5)传动连接。2CN106151472A说明书1/3页一种具有润滑功能的谐波减速器技术领域[0001]本发明涉及一种具有润滑功能的谐波减速器。背景技术[0002]谐波齿轮传动减速器主要由谐波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮三个基本构件组成，谐波传动减速器，是一种靠谐波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。谐波齿轮传动减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器，当谐波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态，当谐波发生器连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿谐波发生器相反方向的缓慢旋转。现在的谐波减速器已经安装好，组装时要想保证伺服电机与谐波发生器的同轴往往需要频繁的调整伺服电机的位置，同时组装后对紧密度的检测也十分困难，而且现在谐波减速器的刚轮和柔轮之间的润滑效果也不好，在传动的过程中容易造成柔轮磨损。发明内容[0003]本发明的目的是为了解决现有技术中谐波减速器所存在的缺陷，提供一种伺服电机与谐波发生器的同轴度高且刚轮和柔轮润滑效果好的谐波减速器。[0004]为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：[0005]一种具有润滑功能的谐波减速器，包括刚轮，所述刚轮内传动连接有柔轮，刚轮一端固定连接有轴承固定架，另一端连接有伺服电机，轴承固定架内转动连接有输出法兰，输出法兰与柔轮固定连接，柔轮内转动连接有谐波发生器，谐波发生器与伺服电机的动力输出轴固定连接，所述刚轮包括电机安装座，电机安装