一种自动循迹涂胶机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106193554A(43)申请公布日2016.12.07(21)申请号201610611348.3(22)申请日2016.07.30(71)申请人张学衡地址054900河北省邢台市临西县姚楼村49号(72)发明人尚会立其他发明人请求不公开姓名(51)Int.Cl.E04F21/165(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图5页(54)发明名称一种自动循迹涂胶机器人(57)摘要本发明提供一种自动循迹涂胶机器人，包括底盘、四个转向电机、顶杆、拨块、复位弹簧等，其特征在于：四个转向电机分别固定安装在底盘四角的圆形孔内；四副车轮分别固定安装在转向电机的电机轴上；两副第一直线滑轨对称安装在底盘的前后两侧；第一齿条平行于第一直线滑轨安装在底盘靠后一侧；纵向运动模块两端分别固定安装在两副第一直线滑轨之间。本发明具有以下优点：本发明采用摄像头循迹，利用XY两轴联动机构进行挤出定位，使用凸轮机构进行挤出，采用独立转向车轮，具有循迹、定位准确、快速，挤出均匀、持续，适应性强的特点。CN106193554ACN106193554A权利要求书1/1页1.一种自动循迹涂胶机器人，包括底盘（1）、四个转向电机（2）、顶杆（3）、拨块（4）、复位弹簧（5）、软管（6）、四副车轮（7）、摄像头（8）、挤出器（9）、纵向运动模块（10）、两副第一直线滑轨（11）、第一齿条（12）、凸轮（13）、摆杆（14）、凸轮电机（15），其特征在于：所述的底盘（1）为回形，在四个角分别有一个圆形孔，左右两侧各有一个凸台，其中右侧凸台下部开有一个方槽，上部有一个连接软管（6）用的接口，左侧凸台上部有一个圆形孔，圆孔两侧对称加工有两个导向杆，在两个凸台之间有半圆形长槽；所述的四个转向电机（2）竖直向下放置，分别固定安装在底盘（1）四角的圆形孔内；所述的四副车轮（7）分别固定安装在转向电机（2）的电机轴上；所述的两副第一直线滑轨（11）对称安装在底盘（1）的前后两侧；所述的第一齿条（12）平行于第一直线滑轨（11）安装在底盘（1）靠后一侧；所述的纵向运动模块（10）两端分别固定安装在两副第一直线滑轨（11）之间，横梁（1001）伸出长的一端安装在安装第一齿条（12）的一侧；所述的挤出器（9）固定安装在纵向运动模块（10）的连接板（1003）上；所述的软管（6）一端连接在挤出器（9）上端接口，另一端连接在底盘（1）右侧凸台的接口处；所述的凸轮电机（15）朝前放置，固定安装在底盘（1）左侧安装位置处；所述的凸轮（13）固定安装在凸轮电机（15）的电机轴上；所述的顶杆（3）左端把手可拆下，其一半加工有圆锥突起，顶杆（3）滑动安装在左侧凸台上侧的圆形孔处；所述的复位弹簧（5）套在顶杆（3）上，固定安装在左侧凸台左侧；所述的拨块（4）为长方形结构，中心开有通孔，通孔上侧安装有可动的卡榫（401），通孔两边有两个圆形通孔（402），下侧加工有凸台，凸台侧面开有滑槽（403），所述的拨块（4）通过两个圆形通孔（402）滑动安装在左侧凸台的导向杆上，卡榫（401）顶在顶杆（3）上；所述的摆杆（14）一侧加工有销轴（1403），上侧开有U形通槽（1401），上侧两边开有圆孔，空中插有销（1402），其销轴（1403）转动安装在左侧凸台边的圆形孔处，销（1402）滑动安装在拨块（4）的滑槽（403）内；所述的车轮（7）包括驱动电机（701）、轮架（702）和轮子（703），其特征在于：轮架（702）为倒置U形结构，左右两侧开有大小不同的两个圆形孔；所述的驱动电机（701）水平向右固定安装在大的圆形孔处；所述的轮子（703）一侧固定安装在驱动电机（701）的电机轴上，另一侧转动安装在轮架（702）小的圆形孔处；所述的摄像头（8）安装在底盘（1）右侧两轮之间；所述的横向运动模块包括横梁（1001）、第二齿条（1002）、连接板（1003）、第一步进电机（1004）、第二齿轮（1005）、第二步进电机（1006）、第一齿轮（1007）、第二直线滑轨（1008），其特征在于：所述的横梁（1001）为两端高，中间低的长条形结构；所述的第二步进电机（1006）竖直向下固定安装在横梁（1001）右侧高台处；所述的第一齿轮（1007）固定安装在第二步进电机（1006）的电机轴上；所述的第二齿条（1002）固定安装在横梁（1001）中间低凹处有齿一侧向前安装；所述的第二直线滑轨（1008）平行第二齿条（1002）固定安装在横梁（1001）低凹处；所述的连接板（1003）为Z形结构，两端分别开有两个圆孔空槽，其中间固定安装在第二直线滑轨（1008）的滑块上；所述的第一步进电机（1004）固定安装在连接板（1003）靠后一侧圆孔空槽处