一种带有自动循迹功能的小型气动四足机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110539821A(43)申请公布日2019.12.06(21)申请号201910840648.2(22)申请日2019.09.06(71)申请人燕山大学地址066000河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号(72)发明人巴凯先俞滨黄智鹏黄敦浩康岩孔祥东(74)专利代理机构北京高沃律师事务所11569代理人张德才(51)Int.Cl.B62D57/032(2006.01)B25J5/00(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图1页(54)发明名称一种带有自动循迹功能的小型气动四足机器人(57)摘要本发明公开一种带有自动循迹功能的小型气动四足机器人，包括机械结构、气动系统和控制系统；机械结构包括第一组铝板、第二组铝板和一组夹板，夹板设置于第一组铝板内；气动系统包括支腿气缸、伸缩气缸和单轴气动缸，支腿气缸和伸缩气缸均设置有两组，每组支腿气缸的顶部连接有一组伸缩气缸，第一组铝板和第二组铝板的底部分别与两组伸缩气缸连接；第一组铝板和第二组铝板通过单轴气动缸连接，夹板连接有单轴气动缸；控制系统安装于机械结构上，包括单片机、继电器和光传感器。本发明结构简单、操作方便，可以保证机器人主体与地面始终平行，还可根据前一机器人发出的信号实现自动循迹功能。CN110539821ACN110539821A权利要求书1/1页1.一种带有自动循迹功能的小型气动四足机器人，其特征在于：包括机械结构、气动系统和控制系统；所述机械结构包括第一组铝板、第二组铝板和一组夹板，所述夹板设置于第一组铝板内；所述气动系统包括支腿气缸、伸缩气缸和单轴气动缸，所述支腿气缸和伸缩气缸均设置有两组，每组所述支腿气缸的顶部连接有一组所述伸缩气缸，所述第一组铝板和所述第二组铝板的底部分别与两组所述伸缩气缸连接；所述第一组铝板和所述第二组铝板通过单轴气动缸连接，所述夹板连接有单轴气动缸；所述控制系统安装于所述机械结构上，包括单片机、继电器和光传感器，所述单片机与所述继电器和光传感器连接，所述继电器连接电磁阀，用于控制所述气动系统的动作。2.根据权利要求1所述的带有自动循迹功能的小型气动四足机器人，其特征在于：所述第一组铝板包括通过螺栓连接的第一铝板和第二铝板，所述第二铝板位于所述第一铝板之上；所述第二组铝板包括通过螺栓连接的第三铝板和第四铝板，所述第四铝板位于所述第三铝板之上；所述第一铝板和所述第二铝板的底部分别通过螺栓与两组所述伸缩气缸连接，所述第二铝板和所述第四铝板通过两个所述单轴气动缸连接。3.根据权利要求2所述的带有自动循迹功能的小型气动四足机器人，其特征在于：所述夹板设置于所述第一铝板和第二铝板之间，包括第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和第二夹板分别连接有一个所述单轴气动缸。4.根据权利要求1所述的带有自动循迹功能的小型气动四足机器人，其特征在于：所述支腿气缸和伸缩气缸采用双轴气动缸。5.根据权利要求4所述的带有自动循迹功能的小型气动四足机器人，其特征在于：每组所述支腿气缸均设置有两个，每个所述支腿气缸的顶端均通过连接件连接有一个所述伸缩气缸。6.根据权利要求1所述的带有自动循迹功能的小型气动四足机器人，其特征在于：所述光传感器安装于铝板上，用于检测前一个机器人传过来的信号，并将信号传递给单片机。7.根据权利要求6所述的带有自动循迹功能的小型气动四足机器人，其特征在于：两组所述支腿气缸通过两个电磁阀控制。2CN110539821A说明书1/5页一种带有自动循迹功能的小型气动四足机器人技术领域[0001]本发明涉及流体传动技术领域，特别是涉及一种带有自动循迹功能的小型气动四足机器人。背景技术[0002]近年来，依托社会发展趋势，机器人技术发展迅速，越来越多的机器人逐渐进入到了社会生活中的各个领域，为人们生活提供了极大的便利。随着气动技术以及机电液一体化技术的发展，机器人技术开始与气动技术相结合，气动机器人应运而生，而且由于气动机器人具有结构简单操作方便的优点，非常适合初学者掌握并进行研究，对于初学者理解机器人和机电液一体化技术有着非常大的帮助，可以为学习者起到良好的引导作用，为以后从事更加专业化、复杂化以及更加有针对性的机器人打下良好的基础；并且机器人工作时往往需要沿着固定轨道或者轨迹工作。[0003]因此，提出一种带有自动循迹功能的小型气动四足机器人，以满足上述要求。发明内容[0004]本发明的目的是提供一种带有自动循迹功能的小型气动四足机器人，以解决上述现有技术存在的问题。[0005]为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种带有自动循迹功能的小型气动四足机器人，包括机械结构、气动系统和控制系统；所述机械结构包括第一组铝板、第二组铝板和一组夹板，所述夹板设置于第一组铝板内；所