解耦控制所谓解耦控制系统.pptx

会计学跟踪问题问题描述定义yr(t)定常情形，即yr(t)=yr（常数）该增广系统的状态反馈控制率

则闭环系统为定理1：如果存在Kx，Kq使Acl稳定，则在干扰信号w定常的
情况下，系统输出y(t)可跟踪给定信号yr。实际上由(2)得

所以由Acl稳定得到
受控系统为

希望设计控制律使得y(t)跟踪给定信号yr(t)，其中yr(t)由下述
参考模型生成

以上参考模型既可代表所要设计的控制系统的希望相应特性，
又可代表被跟踪对象的模型。设计控制律定理2：设(A,B)可控，如果存在矩阵G，H满足

那么对任何一个能使原系统稳定（即A+BK稳定）的状态反
馈控制率K以及如下定义的

控制率均能使系统的输出y(t)跟踪yr(t)。

我们称K为反馈镇定器，而Kr为前馈补偿器。解耦问题考虑系统工程背景解耦控制工程实例一：飞机工程实例二：造纸过程解耦控制的基本原理解耦控制的基本原理实现解耦的方法问题描述
考虑多输入－多输出线性系统

其中u与y的维数相等，目标是设计

使得闭环系统

的传递函数矩阵

为对角形。设系统有p个输入p个输出，令例：
干扰解耦定理：设A、B、S、C给定，则存在K使得系统干扰解耦的
充要条件是

例：

取，则

此时系统实现了干扰解耦。