具有越障功能的摆动臂式高压线爬行机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106314587A(43)申请公布日2017.01.11(21)申请号201610823710.3(22)申请日2016.09.15(71)申请人周珍芳地址257091山东省东营市东城街道广州路众成欣园4-3-302(72)发明人周珍芳(51)Int.Cl.B62D57/028(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图5页(54)发明名称具有越障功能的摆动臂式高压线爬行机器人(57)摘要本发明提供了一种具有越障功能的摆动臂式高压线爬行机器人，其底座上方沿单一方向设置多组摆动臂组合，每组摆动臂组合包含两个呈对称布置的摆动臂，摆动臂上端的内侧设置有电机驱动的行走轮元件，摆动臂的下端与底座铰接，摆动臂与底座之间设置有实现摆动臂张开或闭合动作的推动机构。在没有障碍物的高压线上，摆动臂向内闭合，两个摆动臂上端的行走轮元件压紧而组合成行走轮，电机驱动行走轮转动，机器人沿着高压线前进；当遇到障碍物时，相应的摆动臂带动行走轮元件向外张开，越过障碍物。本发明提供的高压线爬行机器人能够越过高压线上的障碍物，增强了越障能力。CN106314587ACN106314587A权利要求书1/1页1.具有越障功能的摆动臂式高压线爬行机器人，其特征在于，所述的高压线爬行机器人包括底座（01）及底座上方沿单一方向设置的不少于三组的摆动臂组合，每组摆动臂组合包含两个沿底座竖直中心面呈对称布置的摆动臂（02），摆动臂（02）的下端与底座（01）铰接，铰接轴与摆动臂组合布置的方向相同；每组摆动臂组合的摆动臂（02）与底座（01）之间设置有推动机构（03），用于推动两个摆动臂（02）沿铰接轴转动，实现摆动臂（02）同时向外张开或同时向内闭合的动作；摆动臂（02）的上端安装行走轮元件（05），行走轮元件（05）的轴线与摆动臂（02）下端的铰接轴呈垂直布置，所述的行走轮元件（05）包括轮缘（051）、设置在轮缘一侧的轮圈（052），行走轮元件（05）安装在摆动臂（02）的内侧，轮缘（051）靠近摆动臂（02）；摆动臂（02）闭合时，两个摆动臂（02）上安装的行走轮元件（05）的轮轴高度相同，所述的行走轮元件（05）前端面闭合而组合成具有两侧轮缘的行走轮，行走轮通过电机（04）驱动；底座（01）上设置有检测高压线障碍物的传感器（06）。2.根据权利要求1所述的高压线爬行机器人，其特征在于，所述的摆动臂组合的两个摆动臂（02）与底座（01）的铰接轴平行，两个铰接轴沿底座（01）竖直中心面对称布置。3.根据权利要求2所述的高压线爬行机器人，其特征在于，所述的摆动臂（02）与底座（01）之间的推动机构（03）包括与铰接轴同轴且固定在摆动臂（02）上的齿轮（031），与齿轮（031）啮合的竖直布置的齿条（032）及推动齿条往复运动的动力元件（033），动力元件（033）固定在底座（01）上。4.根据权利要求4所述的高压线爬行机器人，其特征在于，所述的动力元件（033）为电动推杆、电磁铁、电机驱动的丝杠螺母部件。5.根据权利要求1所述的高压线爬行机器人，其特征在于，所述的行走轮元件（05）的轮圈（052）前端面设置有沿轮圈圆周均布的凸起（053），摆动臂（02）向内闭合时，凸起（053）相互咬合。6.根据权利要求1所述的高压线爬行机器人，其特征在于，所述的传感器（06）包括设置于摆动臂前的轮前传感器（061），设置于摆动臂后的轮后传感器（062）。7.一种权利要求1-6任一项所述的高压线爬行机器人的工作方法，其方法包括：在单根高压线上，所述的高压线爬行机器人的摆动臂（02）全部向内闭合，两个摆动臂上的行走轮元件（05）前端面闭合形成具有两侧轮缘的行走轮，轮圈（052）压紧在高压线的顶面，两侧轮缘（051）压紧在高压线的侧面，行走轮转动，带动高压线爬行机器人前进；当最前端的摆动臂接近高压线上的障碍物时，设置在摆动臂前的轮前传感器（061）检测到障碍物，将信号传输到控制系统，控制推动机构（03）推动摆动臂（02）向两侧张开，其他摆动臂保持闭合状态，高压线爬行机器人在保持闭合状态的摆动臂（02）的行走轮驱动下前进，使得处于张开状态的摆动臂（02）越过障碍；当张开的摆动臂越过高压线上的障碍物后，设置在摆动臂后的轮后传感器（062）检测到障碍物，将信号传输到控制系统，控制推动机构（03）推动处于张开状态的摆动臂（02）向内闭合。2CN106314587A说明书1/3页具有越障功能的摆动臂式高压线爬行机器人技术领域[0001]本发明属于特种机器人技术，特别是具有越障功能的摆动臂式高压线爬行机器人。背景技术[0002]现场应用中，高压线架设在铁塔、高压线杆的顶端的高空中，离地面十几米以上的距离。当高压线经过一段时间