摆动式升降越障机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106627828A(43)申请公布日2017.05.10(21)申请号201611084378.X(22)申请日2016.11.30(71)申请人中国人民解放军国防科学技术大学地址410073湖南省长沙市砚瓦池正街47号中国人民解放军国防科学技术大学机电工程与自动化学院(72)发明人徐晓红周发亮崔红娟张伦吴国恒王文浩朱磊陈徽鹏洪少尊卢惠民谢海斌刘轶丁亚楠王润泽(74)专利代理机构湖南兆弘专利事务所(普通合伙)43008代理人赵洪厉田(51)Int.Cl.B62D57/028(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图8页(54)发明名称摆动式升降越障机器人(57)摘要本发明公开了一种摆动式升降越障机器人，包括车架，车架于前端的两侧部装设有两个前驱动轮，车架于后端的两侧部装设有两个后驱动轮，车架上装设有摆动支撑机构，摆动支撑机构上装设有升降导向支撑架，升降导向支撑架的前后端均装设有可独立升降和行进的升降行进机构，前驱动轮和后驱动轮中的一组轮体位于两个升降行进机构之间。通过升降导向支撑架的前后摆动，使得越障机器人在上、下台阶式障碍的模态间转换，该越障机器人具有结构简单可靠，成本低廉，易于制作、作业灵活、越障能力强的优点。CN106627828ACN106627828A权利要求书1/1页1.一种摆动式升降越障机器人，包括车架（1），所述车架（1）于前端的两侧部装设有两个前驱动轮（2），车架（1）于后端的两侧部装设有两个后驱动轮（3），其特征在于：所述车架（1）上装设有摆动支撑机构（4），所述摆动支撑机构（4）上装设有升降导向支撑架（5），所述升降导向支撑架（5）的前后端均装设有可独立升降和行进的升降行进机构（6），所述前驱动轮（2）和后驱动轮（3）中的一组轮体位于两个升降行进机构（6）之间。2.根据权利要求1所述的摆动式升降越障机器人，其特征在于：所述升降导向支撑架（5）包括横梁（51）和竖向导轨（52），所述横梁（51）固装在摆动支撑机构（4）上，所述竖向导轨（52）分装在横梁（51）的前后两端，前后两端的所述升降行进机构（6）分别与相应端的竖向导轨（52）滑接。3.根据权利要求2所述的摆动式升降越障机器人，其特征在于：所述摆动支撑机构（4）包括摆杆（41）和伸缩缸（42），所述摆杆（41）的两端分别与车架（1）和横梁（51）铰接，所述伸缩缸（42）装设在车架（1）、且伸缩缸（42）的输出端与横梁（51）铰接。4.根据权利要求2或3所述的摆动式升降越障机器人，其特征在于：所述升降行进机构（6）包括升降驱动部件（61）、升降杆（62）和支撑轮（63），所述升降驱动部件（61）装设在竖向导轨（52）上，所述升降杆（62）滑装在竖向导轨（52）内并与升降驱动部件（61）连接，所述支撑轮（63）装设在升降杆（62）底部。5.根据权利要求4所述的摆动式升降越障机器人，其特征在于：所述升降杆（62）包括立杆（621）和横杆（622），所述立杆（621）滑装在竖向导轨（52）内并与升降驱动部件（61）连接，所述横杆（622）固装在立杆（621）底部，所述支撑轮（63）分装在横杆（622）的两端部。6.根据权利要求2或3所述的摆动式升降越障机器人，其特征在于：所述车架（1）的前后部开设有用于前后端的升降行进机构（6）穿过的镂空避让部（11）。7.根据权利要求5所述的摆动式升降越障机器人，其特征在于：所述车架（1）的前后部开设有用于前后端的升降行进机构（6）穿过的镂空避让部（11）。2CN106627828A说明书1/3页摆动式升降越障机器人技术领域[0001]本发明主要涉及越障机器人领域，尤其涉及一种摆动式升降越障机器人。背景技术[0002]在实际应用过程中，移动机器人经常需要克服上、下台阶式的障碍。这类机器人上搭载的精密设备，往往要求在工作中保持姿态不变。现有的越障机器人，如带有摆动鳍的履带式机器人，越障能力有限，而且越障时底盘倾斜严重，不仅影响搭载设备的正常工作，而且容易导致机器人倾覆。现有的越障机器人，如仿生类的腿式机器人，虽具有较好的越障能力，然而结构及控制复杂、难以实现，而且成本高昂。现有的越障机器人，如带有摇臂的轮式机器人，虽具有自适应的优点，但是越障能力有限，且上、下台阶式障碍能力不匹配。发明内容[0003]本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种结构简单，成本低廉，易于制作、作业灵活、越障能力强、且在越障过程中能够保持底盘水平的摆动式升降越障机器人。[0004]为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：一种摆动式升降越障机器人，包括车架，所述车架于前端的两侧部装设有两个前驱动轮，车架于后端的两侧部装设有两个后驱动轮，所述车架上装设有摆动