一种辅助架空地线巡线机器人跨越直线杆的无障碍通道.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106329439A(43)申请公布日2017.01.11(21)申请号201610917480.7(51)Int.Cl.(22)申请日2016.10.21H02G7/00(2006.01)H02G1/02(2006.01)(71)申请人国网山东省电力公司电力科学研究院地址250002山东省济南市市中区望岳路2000号申请人山东鲁能智能技术有限公司国家电网公司(72)发明人曹雷郭锐贾永刚程志勇李振宇李勇吴观斌慕世友李超英傅孟潮李建祥赵金龙(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221代理人张勇权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称一种辅助架空地线巡线机器人跨越直线杆的无障碍通道(57)摘要本发明公开了一种辅助架空地线巡线机器人跨越直线杆的无障碍通道，包括对称设置于悬垂线夹两侧导向件，导向件的顶端固定导轨的两端，所述导轨的中端具有一外凸于悬垂线夹的弯曲部分，且此弯曲部分所在平面与地线平行，所述导向件为顶端具有一坡度的弧形，所述导向件朝向悬垂线夹的一侧高度大于其远离悬垂线夹的一侧，使得导轨的水平面与悬垂线夹不在同一平面，当机器人的行走轮沿导向件行驶至导轨上，跨越悬垂线夹，本发明结构简单、安装方便，不改变地线直线杆塔悬垂线夹的机械特性和电气特性。CN106329439ACN106329439A权利要求书1/1页1.一种辅助架空地线巡线机器人跨越直线杆的无障碍通道，其特征是：包括对称设置于悬垂线夹两侧导向件，导向件的顶端固定导轨的两端，所述导轨的中端具有一外凸于悬垂线夹的弯曲部分，且此弯曲部分所在平面与地线平行，所述导向件为顶端具有一坡度的弧形，所述导向件朝向悬垂线夹的一侧高度大于其远离悬垂线夹的一侧，使得导轨的水平面与悬垂线夹不在同一平面，当机器人的行走轮沿导向件行驶至导轨上，跨越悬垂线夹。2.如权利要求1所述的一种辅助架空地线巡线机器人跨越直线杆的无障碍通道，其特征是：所述导轨的中间设置有导轨支架，导轨支架另一端固定在杆塔上，以托举导轨。3.如权利要求1所述的一种辅助架空地线巡线机器人跨越直线杆的无障碍通道，其特征是：所述导轨的端部与导向件的外沿弧形相适配。4.如权利要求1所述的一种辅助架空地线巡线机器人跨越直线杆的无障碍通道，其特征是：所述导向件底端设置有凹槽，以嵌入地线。5.如权利要求1所述的一种辅助架空地线巡线机器人跨越直线杆的无障碍通道，其特征是：所述弯曲部分为圆滑弧形。6.如权利要求1所述的一种辅助架空地线巡线机器人跨越直线杆的无障碍通道，其特征是：所述导向件上设置有螺栓孔。2CN106329439A说明书1/2页一种辅助架空地线巡线机器人跨越直线杆的无障碍通道技术领域[0001]本发明涉及一种辅助架空地线巡线机器人跨越直线杆的无障碍通道。背景技术[0002]随着国民经济的发展和社会的进步，电力系统的安全运行问题越来越重要。高压输电线路是电力系统的命脉，其故障直接威胁着电力系统的安全运行，由于输电线路分布点多，远离城镇，地形复杂，并且导线暴漏在野外，长期风吹雨淋，且受到持续的机械张力，电气闪烙，材料老化的影响，容易引起磨损，断股，腐蚀等损伤，若不及时修复更换，易引起严重的事故，造成大面积停电及经济财产损失。所以，必须对输电线路进行定期的巡视检查，随时掌握和了解输电线路的安全运行情况，以便及时发现和消除隐患，预防事故的发生。[0003]目前，机器人已经广泛应用于高压输电线路领域，特别是输电线路的带电巡线作业，但是，在我国目前的架空输电线路上，由于直线杆塔在设计之初并没有考虑线路机器人的应用，导致机器人无法直接通过，机器人遇到直线杆塔的悬垂线夹时必须进行各种越障动作，影响了机器人在线通过效率，并且安全系数较低，为其搭建一个无障碍通道成为必然。发明内容[0004]本发明为了解决上述问题，提出了一种辅助架空地线巡线机器人跨越直线杆的无障碍通道，本发明在不改变直线杆塔原有的悬垂线夹的基础上，即尽可能不改原有特性，提高了机器人的跨越地线直线杆塔的效率。[0005]为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：[0006]一种辅助架空地线巡线机器人跨越直线杆的无障碍通道，包括对称设置于悬垂线夹两侧导向件，导向件的顶端固定导轨的两端，所述导轨的中端具有一外凸于悬垂线夹的弯曲部分，且此弯曲部分所在平面与地线平行，所述导向件为顶端具有一坡度的弧形，所述导向件朝向悬垂线夹的一侧高度大于其远离悬垂线夹的一侧，使得导轨的水平面与悬垂线夹不在同一平面，当机器人的行走轮沿导向件行驶至导轨上，跨越悬垂线夹。[0007]所述导轨的中间设置有导轨支架，导轨支架另一端固定在杆塔上，以托举导轨。[0008]所述导轨的端部与导向件的外沿弧形相适配。[0009]所述导向