一种以架空地线为轨道的巡线机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110896198A(43)申请公布日2020.03.20(21)申请号201811064351.3(22)申请日2018.09.12(71)申请人国网江苏省电力有限公司地址210024江苏省南京市鼓楼区上海路215号申请人国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司江苏迪伦智能科技有限公司(72)发明人贾俊王文斐李勇(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称一种以架空地线为轨道的巡线机器人(57)摘要本发明公开了一种以架空地线为轨道的巡线机器人，包括巡线车、轨道和钢缆，所述巡线车包括车体、前主动轮、后主动轮、夹紧轮和弹簧机构，所述前主动轮、后主动轮和夹紧轮安装在车体上；采用机械结构进行定位和运动，通过设计能够同时在钢缆和轨道上行驶的轮子，借助轨道端头的斜面、轮子的特殊形状和夹紧轮的弹簧机构相互配合实现巡线装置从钢缆到导轨的过渡三轮夹紧机构保证了巡线装置在钢缆上安全行驶，摒弃了复杂仿生机械臂。本装置结构简单、可靠性高、体积小、重量轻，方便安装、拆卸和维护，适用于大规模生产实践。CN110896198ACN110896198A权利要求书1/1页1.一种以架空地线为轨道的巡线机器人，其特征在于：包括巡线车（1）、导轨（3）和钢缆（2），所述巡线车（1）包括车体（15）、前主动轮（11）、后主动轮（12）、夹紧轮（13）和弹簧机构（14），所述前主动轮（11）、后主动轮（12）和夹紧轮（13）安装在车体（15）上；所述前主动轮（11）、后主动轮（12）和夹紧轮（13）包括钢缆部（111）和轨道部（112），钢缆部（111）的端面与轨道部（112）的端面相连接，所述轨道部（112）端面直径小于钢缆部（111）端面直径，所述钢缆部（111）设置有钢缆凹槽，所述钢缆凹槽与钢缆（2）相适配；所述弹簧机构（14）包括弹簧套杆、弹簧孔、弹簧套和弹簧，所述车体（15）上设置有弹簧孔，所述弹簧套内嵌安装在弹簧孔内，所述弹簧安装在弹簧套内，所述弹簧一端与弹簧套杆相连，另一端与车体（15）相连，所述弹簧套杆与所述夹紧轮（13）相连；所述导轨（3）的两端与所述钢缆（2）相连接，所述导轨（3）端部的上下两侧设置有轨道斜面。2.如权利要求1所述的以架空地线为轨道的巡线机器人，其特征在于：所述轨道部（112）的圆周面为轨道行驶面，所述前主动轮（11）轨道行驶面的下表面与所述夹紧轮（13）轨道行驶面的上表面的高度差大于导轨（3）端部的厚度。3.如权利要求1所述的以架空地线为轨道的巡线机器人，其特征在于：所述钢缆凹槽的深度大于钢缆（2）半径。2CN110896198A说明书1/2页一种以架空地线为轨道的巡线机器人技术领域[0001]本发明涉及巡线机器人领域，尤其涉及一种以架空地线为轨道的巡线机器人。背景技术[0002]巡线机器人在架空地线进行线路巡检时，能够跨越架空地线上的装备等障碍物，现有的巡线小车越障方案多为抓手式，即在跨越障碍时像人攀爬一样，通过机械抓手张开、移动、闭合的工作循环进行越障。这种方案结构复杂，体积重量庞大，操作难度大，精度要求高，环境耐受力差，成本高昂。发明内容[0003]为解决上述技术问题，本发明采用一种架设导轨的绕行方案实现越障的目的的巡线机器人。[0004]一种以架空地线为轨道的巡线机器人，包括巡线车、轨道和钢缆，所述巡线车包括车体、前主动轮、后主动轮、夹紧轮和弹簧机构，所述前主动轮、后主动轮和夹紧轮安装在车体上；所述前主动轮、后主动轮和夹紧轮包括钢缆部和轨道部，钢缆部的端面与轨道部的端面相连接，所述轨道部端面直径小于钢缆部端面直径，所述钢缆部设置有钢缆凹槽，所述钢缆凹槽与钢缆相适配；所述弹簧机构包括弹簧套杆、弹簧孔、弹簧套和弹簧，所述车体上设置有弹簧孔，所述弹簧套内嵌安装在弹簧孔内，所述弹簧安装在弹簧套内，所述弹簧一端与弹簧套杆相连，另一端与车体相连，所述弹簧套杆与所述夹紧轮相连；所述轨道的两端与所述钢缆相连接，所述轨道端部的上下两侧设置有轨道斜面。[0005]上述方案中，所述轨道部的圆周面为轨道行驶面，所述前主动轮轨道行驶面的下表面与所述夹紧轮轨道行驶面的上表面的高度差大于轨道端部的厚度。[0006]上述方案中，所述钢缆凹槽的深度大于钢缆半径。[0007]与现有技术相比本发明的有益效果为：采用机械结构进行定位和运动，通过设计能够同时在钢缆和轨道上行驶的轮子，借助轨道端头的斜面、轮子的特殊形状和夹紧轮的弹簧机构相互配合实现巡线装置从钢缆到导轨的过渡，三轮夹紧机构保证了巡线装置在钢缆上安全行驶，摒弃了复杂仿生机械臂。本装置结构简单、可靠性高、体积小、重量轻，方便安装、拆卸和维护，适用于大规模生产实践。附图说明