一种越障用双四杆四轮机器人底盘结构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106335568A(43)申请公布日2017.01.18(21)申请号201610927839.9(22)申请日2016.10.31(71)申请人北京九星智元科技有限公司地址100085北京市门头沟区莲石湖西路98号院5号楼2001室(72)发明人王治彪毕树生杨春卫梅方华(74)专利代理机构北京力量专利代理事务所(特殊普通合伙)11504代理人宋林清(51)Int.Cl.B62D61/04(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称一种越障用双四杆四轮机器人底盘结构(57)摘要本发明涉及四轮机器人底盘技术领域，尤其涉及一种越障用双四杆四轮机器人底盘结构；包括底盘平台、前万向轮四杆机构、后万向轮四杆机构、前万向轮、后万向轮、左主动轮、右主动轮和变形连杆，所述前万向轮四杆机构和所述后万向轮四杆机构之间通过变形连杆转动连接，所述左主动轮和所述右主动轮对称设置在所述机架的左右两侧。本实施例中所述越障用双四杆四轮机器人底盘结构，通过设置所述前万向轮四杆机构和所述后万向轮四杆机构,利用双四杆机构自适应联动变形时前万向轮竖直方向位移大于后万向轮竖直方向位移的结构特点，解决了移动底盘爬坡或越障时主动轮被前后万向轮悬空的技术问题，提高了移动底盘越障的能力及运动的平稳性。CN106335568ACN106335568A权利要求书1/2页1.一种越障用双四杆四轮机器人底盘结构，其特征在于：包括底盘平台、前万向轮四杆机构、后万向轮四杆机构、前万向轮、后万向轮、左主动轮、右主动轮和变形连杆，所述前万向轮四杆机构和所述后万向轮四杆机构以所述底盘平台作为共用连杆，所述底盘平台的下端中心处设有机架，所述机架的一端与所述底盘平台固定，所述机架的另一端同时与所述前万向轮四杆机构和所述后万向轮四杆机构转动连接；所述前万向轮与所述前万向轮四杆机构固定，所述后万向轮与所述后万向轮四杆机构固定，所述前万向轮四杆机构和所述后万向轮四杆机构之间通过变形连杆转动连接，所述左主动轮和所述右主动轮对称设置在所述机架的左右两侧，且所述左主动轮和所述右主动轮分别与所述底盘平台固定；所述前万向轮四杆机构还包括第一连架杆组件、第一连杆和第二连架杆，所述第一连架杆组件分别与所述底盘平台和所述第一连杆转动连接，所述第一连杆和所述第二连架杆转动连接，所述第二连架杆与所述机架转动连接；所述后万向轮四杆机构还包括第三连架杆组件、第二连杆和第四连架杆，所述第三连架杆组件分别与所述底盘平台和所述第二连杆转动连接，所述第二连杆和所述第四连架杆转动连接，所述第四连架杆与所述机架转动连接。2.根据权利要求1所述的越障用双四杆四轮机器人底盘结构，其特征在于：所述第一连架杆组件包括两个第一连架杆和第一连接轴，各所述第一连架杆的一端分别与所述底盘平台转动连接，各所述第一连架杆的另一端分别与所述第一连接轴的两端转动连接，且两个所述第一连杆对称设置在所述第一连接轴两侧，所述第一连接轴与所述第一连杆转动连接。3.根据权利要求2所述的越障用双四杆四轮机器人底盘结构，其特征在于：所述第三连架杆组件包括两个第三连架杆和第三连接轴，各所述第三连架杆的一端分别与所述底盘平台转动连接，各所述第三连架杆的另一端分别与所述第三连接轴的两端转动连接，且两个所述第三连杆对称设置在所述第三连接轴两侧，所述第三连接轴与所述第二连杆转动连接。4.根据权利要求3所述的越障用双四杆四轮机器人底盘结构，其特征在于：所述前万向轮固定设置在所述第二连架杆上，所述后万向轮固定设置在所述第四连架杆上。5.根据权利要求4所述的越障用双四杆四轮机器人底盘结构，其特征在于：所述变形连杆的一端与所述第一连架杆组件转动连接，所述变形连杆的另一端与所述第三连架杆组件转动连接。6.根据权利要求5所述的越障用双四杆四轮机器人底盘结构，其特征在于：还包括第一轴承座和第一轴承，所述第一轴承设置在所述第一轴承座上，所述第一轴承座与所述底盘平台的下端面固定，各所述第一连架杆分别通过所述第一轴承与所述第一轴承座转动连接。7.根据权利要求6所述的越障用双四杆四轮机器人底盘结构，其特征在于：还包括第二轴承座和第二轴承，所述第二轴承设置在所述第二轴承座上，所述第二轴承座与所述底盘平台的下端面固定，各所述第三连架杆分别通过所述第二轴承与所述第二轴承座转动连接。8.根据权利要求7所述的越障用双四杆四轮机器人底盘结构，其特征在于：还包括第一拉簧和第二拉簧，所述第一拉簧和所述第二拉簧对称设置在所述机架的前后两侧，所述第2CN106335568A权利要求书2/2页一拉簧的一端与所述机架固定，所述第一拉簧的另一端与所述第一连杆固定；所述第二拉簧的一端与所述机架固定，所述第二拉簧的另一端与所述第二连杆固