一种轮式越障机器人底盘.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114644049A(43)申请公布日2022.06.21(21)申请号202210461135.2B60G17/02(2006.01)(22)申请日2022.04.28(71)申请人湖南超能机器人技术有限公司地址410000湖南省长沙市开福区新河街道晴岚路68号北辰凤凰天阶苑B1E1区B1E1幢13008号房(72)发明人曾利华肖湘江(74)专利代理机构长沙国科天河知识产权代理有限公司43225专利代理师彭小兰(51)Int.Cl.B62D21/18(2006.01)B62D61/10(2006.01)B60K7/00(2006.01)B60G7/00(2006.01)权利要求书3页说明书9页附图7页(54)发明名称一种轮式越障机器人底盘(57)摘要本发明涉及一种轮式越障机器人底盘，包括：底盘支撑，与底盘支撑相互连接的两个驱动轮组和多个万向轮组，沿驱动轮组的行进方向，万向轮组在驱动轮组的相对两侧分别设置；万向轮组包括：第一连接座，与第一连接座转动连接的旋转座，与旋转座相连接的第一滚轮和第二滚轮；旋转座采用竖直转轴与第一连接座相连接，且旋转座位于第一连接座的下方；第一滚轮采用第一水平转轴与所述旋转座相连接；第二滚轮采用第二水平转轴与旋转座相连接；沿水平方向，第二滚轮的前端超出第一滚轮的前端设置；沿竖直方向，第二滚轮的下端高于第一滚轮的下端设置；沿水平方向，第一水平转轴与竖直转轴具有间隔的位于竖直转轴的后方。CN114644049ACN114644049A权利要求书1/3页1.一种轮式越障机器人底盘，其特征在于，包括：底盘支撑(1)，与所述底盘支撑(1)相互连接的两个驱动轮组(2)和多个万向轮组(3)，所述驱动轮组(2)和所述万向轮组(3)设置在所述底盘支撑(1)的同一侧；两个所述驱动轮组(2)相互对称的设置；沿所述驱动轮组(2)的行进方向，多个所述万向轮组(3)在所述驱动轮组(2)的相对两侧分别设置；所述万向轮组(3)包括：第一连接座(31)，与所述第一连接座(31)转动连接的旋转座(32)，与所述旋转座(32)相连接的第一滚轮(33)和第二滚轮(34)；所述旋转座(32)采用竖直转轴与所述第一连接座(31)相连接，且所述旋转座位于所述第一连接座(31)的下方；所述第一滚轮(33)采用第一水平转轴与所述旋转座(32)相连接；所述第二滚轮(34)采用第二水平转轴与所述旋转座(32)相连接；沿水平方向，所述第二滚轮(34)的前端超出所述第一滚轮(33)的前端设置；沿竖直方向，所述第二滚轮(34)的下端高于所述第一滚轮(33)的下端设置；沿水平方向，所述第一水平转轴与所述竖直转轴具有间隔的位于所述竖直转轴的后方。2.根据权利要求1所述的轮式越障机器人底盘，其特征在于，所述第一滚轮(33)同轴的设置有两个，且所述第二滚轮(34)位于两个所述第一滚轮(33)之间。3.根据权利要求2所述的轮式越障机器人底盘，其特征在于，所述旋转座(32)包括：座体(321)，与所述座体(321)相互固定连接的第一连接结构(322)，与所述座体(321)相互连接的第二连接结构(323)；所述第一连接结构(322)具有间隔的平行设置有两个，用于分别与所述第一滚轮(33)相连接；所述第二连接结构(323)一端与所述座体(321)转动连接，另一端与所述第二滚轮(34)相连接；所述第二连接结构(323)与所述座体(321)之间连接有第一弹性复位件(323a)。4.根据权利要求3所述的轮式越障机器人底盘，其特征在于，所述驱动轮组(2)包括：第二连接座(21)，与所述第二连接座(21)相连接的连接支架(22)，与所述连接支架(22)相连接的第一轮毂电机(23)，第一过渡滚轮(24)，第一摆动座(25)；沿水平方向，所述第一过渡滚轮(24)的端部超出所述第一轮毂电机(23)的端部设置；所述第一摆动座(25)一端与所述连接支架(22)转动连接，其另一端与所述第一过渡滚轮(24)相连接；所述第一摆动座(25)上设置有第二弹性复位件(25a)；所述第一摆动座(25)连接所述第一过渡滚轮(24)的一端设置有倾斜面(251)；沿水平方向，所述倾斜面(251)向远离所述第二弹性复位件(25a)的方向倾斜延伸；所述连接支架(22)上设置有用于与所述倾斜面(251)相抵靠的第一限位件(22a)。5.根据权利要求4所述的轮式越障机器人底盘，其特征在于，所述第一摆动座(25)设置有一个；所述第二弹性复位件(25a)分别与所述第一摆动座(25)和所述连接支架(22)相连接；2CN114644049A权利要求书2/3页或者，所述第一摆动座(25)设置有两个；两个所述第一摆动座(25)的一端与所述连接支架(22)同轴铰接；两个所述第