一种越障爬杆机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102490804A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102490804A(43)申请公布日2012.06.13(21)申请号201110359574.4(22)申请日2011.11.15(71)申请人西华大学地址610039四川省成都市金牛区土桥金周路999号(72)发明人秦小屿王强朱维兵王和顺陈鹏郭七星(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)权利要求书权利要求书1页1页说明书说明书22页页附图附图33页(54)发明名称一种越障爬杆机器人(57)摘要本发明涉及一种越障爬杆机器人。该机器人由机架作为基础，在机架上、中、下装有三组夹紧臂支架，通过夹紧臂转轴将夹紧臂装在夹紧臂支架上，在机架上装有夹紧臂同步电机，通过夹紧臂同步带传动驱动夹紧臂转轴转动，带动夹紧臂转动；浮动杆支架装在夹紧臂上，通过销轴将浮动杆连接在浮动杆支架上，浮动杆的两端装有驱动轮支架，通过驱动轮转轴将驱动轮装在驱动轮支架上，在浮动杆上装有驱动轮同步电机，通过驱动轮同步带传动带动驱动轮转动，使机器人上下运动；在该机器人上装有压力传感器、障碍判断传感器等电器装置，各驱动电机的动作、夹紧力大小的控制、障碍判断等由电气测控系统统一控制。CN102498ACN102490804A权利要求书1/1页1.一种越障爬杆机器人，其特征是：由机架（1）作为基础，在机架（1）上、中、下装有三组夹紧臂支架（3），通过夹紧臂转轴（12）将夹紧臂（2）装在夹紧臂支架（3）上，在机架（1）上装有夹紧臂同步电机（10），通过夹紧臂同步带传动（11）驱动夹紧臂转轴（12）转动，带动夹紧臂（2）转动；浮动杆支架（4）装在夹紧臂（2）上，通过销轴（6）将浮动杆（5）连接在浮动杆支架（4）上，浮动杆（5）的两端装有驱动轮支架（7），通过驱动轮转轴（9）将驱动轮（8）装在驱动轮支架（7）上，在浮动杆（5）上装有驱动轮同步电机（13），通过驱动轮同步带传动（14）带动驱动轮（8）转动，使机器人上下运动；各驱动电机的动作、夹紧力大小的控制、障碍判断等由电气测控系统统一控制。2.根据权利要求1所述的越障爬杆机器人，其特征在于：浮动杆（5）中间的孔是一个长圆孔，可转动和移动浮动，使驱动轮（8）与杆柱（15）接触良好。2CN102490804A说明书1/2页一种越障爬杆机器人技术领域[0001]本发明涉及一种机器人，具体地讲是一种越障爬杆机器人。背景技术[0002]爬杆机器人是当前机器人技术的研究热点之一，爬杆机器人在高空、危险作业中有着广泛的应用，目前在其他行业也越来越具有应用前景，因此需要多种形式的爬杆机器人。发明内容[0003]本发明的目的是提供一种越障爬杆机器人。[0004]本发明的技术方案：该机器人由机架（1）作为基础，在机架（1）上、中、下装有三组夹紧臂支架（3），通过夹紧臂转轴（12）将夹紧臂（2）装在夹紧臂支架（3）上，在机架（1）上装有夹紧臂同步电机（10），通过夹紧臂同步带传动（11）驱动夹紧臂转轴（12）转动，带动夹紧臂（2）转动；浮动杆支架（4）装在夹紧臂（2）上，通过销轴（6）将浮动杆（5）连接在浮动杆支架（4）上，浮动杆（5）的两端装有驱动轮支架（7），通过驱动轮转轴（9）将驱动轮（8）装在驱动轮支架（7）上，在浮动杆（5）上装有驱动轮同步电机（13），通过驱动轮同步带传动（14）带动驱动轮（8）转动，使机器人上下运动；各驱动电机的动作、夹紧力大小的控制、障碍判断等由电气测控系统统一控制。[0005]有益效果：该机器人在圆柱杆上能越障爬行，也能适应圆柱截面在一定范围内变化；该机器人结构简单，制造容易。附图说明[0006]图1是该机器人三对夹紧臂同时抱紧杆柱时的三维示意图。[0007]图2是该机器人中其中一对夹紧臂展开时的三维示意图。[0008]图3是该机器人中其中一夹紧臂及零件放大后的局部三维示意图。[0009]图4是该机器人越障过程示意简图。[0010]图5是浮动杆的一个投影视图。[0011]1—机架，2—夹紧臂，3—夹紧臂支架，4—浮动杆支架，5—浮动杆，6—销轴，7—驱动轮支架，8—驱动轮，9—驱动轮转轴，10—夹紧臂同步电机，11—夹紧臂同步带传动，12—夹紧臂转轴，13—驱动轮同步电机，14—驱动轮同步带传动，15—杆柱，16—障碍线缆。具体实施方式[0012]根据图1-图5对本发明的具体实施方案详细说明。[0013]从图1、图2和图3的三维示意图及图4的视图可以看出该越障爬杆机器人的结构。该机器人由机架1作为基础，在机架1上、中、下装有三组夹紧臂支架3，通过夹紧臂转3CN102490804A说明书2/2页轴12将夹紧臂2装在夹紧臂支架3上，在机架1上装有夹紧臂同步电机10，通过夹紧臂同步带传动11驱动夹紧