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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106373466A(43)申请公布日2017.02.01(21)申请号201610955796.5(22)申请日2016.11.03(71)申请人中国人民解放军海军工程大学地址430033湖北省武汉市解放大道717号72号信箱(72)发明人张世柯帅长庚杨家轩周思同(51)Int.Cl.G09B23/12(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种定轨迹水下目标拖曳实验装置(57)摘要本发明公开了一种定轨迹水下目标拖曳实验装置,包括轨道,运动小车,控制模块;所述运动小车包括底板、侧板、电机、电机齿轮、车轮、连接轴;所述底板连接两个相对的侧板,每个所述侧板上安装有所述电机和所述车轮;所述电机齿轮安装在所述电机的转轴上,所述车轮通过所述连接轴安装在所述侧板上;所述车轮一端为齿轮,与所述电机齿轮啮合,另一端呈圆柱形,放置在所述轨道上;所述运动小车还包括限位装置,抑制所述运动小车运动沿轨道运动时发生的倾斜现象,保证所述运动小车能以正常姿态运动;所述运动还包括导向装置,使小车保持运动方向,避免与轨道发生碰撞。本发明结构设计简单,能够用于进行水下潜体的复杂运动动力学实验。CN106373466ACN106373466A权利要求书1/1页1.一种定轨迹水下目标拖曳实验装置,包括轨道,运动小车,控制模块,其特征在于:所述运动小车包括底板、侧板、电机、电机齿轮、车轮、连接轴;所述底板连接两个相对的侧板,每个所述侧板上安装有所述电机和所述车轮;所述电机齿轮安装在所述电机的转轴上,所述车轮通过所述连接轴安装在所述侧板上;所述车轮一端为齿轮,与所述电机齿轮啮合,另一端呈圆柱形,放置在所述轨道上;所述控制模块用于控制所述电机,实现所述电机的调速和启停控制。2.根据权利要求1所述的一种定轨迹水下目标拖曳实验装置,其特征在于:所述运动小车还包括限位装置,所述限位装置贴近所述轨道的下轨道面安装在所述运动小车上。3.根据权利要求2所述的一种定轨迹水下目标拖曳实验装置,其特征在于:所述的限位装置包括限位轮和限位轮连接轴,所述的限位轮通过限位轮连接轴安装在所述运动小车上,且所述限位轮贴近所述轨道的下轨道面。4.根据权利要求3所述的一种定轨迹水下目标拖曳实验装置,其特征在于:所述的限位轮为包胶轴承。5.根据权利要求1至4任一所述的一种定轨迹水下目标拖曳实验装置,其特征在于:每个所述侧板内侧安装有导向装置,所述导向装置压紧在所述轨道的一个侧面上。6.根据权利要求5所述的一种定轨迹水下目标拖曳实验装置,其特征在于:所述导向装置包括扭簧、导向底座、导向连接块、导向轮,所述导向底座安装在所述侧板内侧,所述导向连接块一端通过所述扭簧与所述导向底座连接,另一端安装有所述导向轮,所述扭簧的两根弹性臂分别抵压在所述导向底座和所述导向连接块上,所述导向连接块在所述扭簧的弹力作用下将所述导向轮压紧在所述轨道的一个侧面上。7.根据权利要求6所述的一种定轨迹水下目标拖曳实验装置,其特征在于:所述导向轮为深沟球轴承。8.根据权利要求7所述的一种定轨迹水下目标拖曳实验装置,其特征在于:所述的拖曳实验装置还包括支架,所述轨道固定在所述支架上。2CN106373466A说明书1/4页一种定轨迹水下目标拖曳实验装置技术领域[0001]本发明属于水下实验技术领域,具体涉及一种定轨迹水下目标拖曳实验装置,能够完成水下潜体复杂运动形式的动力学实验。背景技术[0002]利用拖曳实验装置进行水下潜体动力学实验,是研究水下潜体动力学特性的重要手段。目前的拖曳实验装置主要有两种形式,一种是绞车拖带式,即利用安装水池两端的绞车对水下潜体进行牵引的方式;另一种是拖车拖带式,即将水下潜体安装在拖车上,拖车在轨道上运动,从而带动水下潜体在水下运动。但这两种拖曳实验装置目前主要用于测量水下潜体的运动阻力,只能拖动水下潜体进行简单的直线运动。其中,前者从实验系统的设计本身来讲就不可能拖动水下潜体完成更复杂的运动形式;后者采用拖车加轨道的方式,在理论上存在拖动水下潜体完成复杂运动形式的可能性。但由于进行水下动力学实验,需要满足对水下潜体的运动姿态、运动速度等因素精确控制的要求,因此拖车拖带式的拖曳实验装置完成水下潜体复杂运动动力学实验需要解决以下两个问题:一是水下潜体运动时受到水的阻力,并将其传递给带动水下潜体运动的小车,使小车难以保持平衡;二是运动小车运动过程中会与轨道侧壁发生碰撞,这两个问题都会影响到水下潜体的运动姿态、运动速度,从而影响实验结果的准确性。发明内容[0003]为解决上述问题,本发明提供了一种能够进行水下潜体复杂运动动力学实验的定轨迹水下目标拖曳实验装置。[0004]为解决上述技术问题,本发明采用如下技术方