一种平衡车在狭窄空间的自动驻车方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106371437A(43)申请公布日2017.02.01(21)申请号201610769206.X(22)申请日2016.08.30(71)申请人尚艳燕地址518000广东省深圳市福田区红岭大厦1栋25B(72)发明人尚艳燕(74)专利代理机构深圳市百瑞专利商标事务所(普通合伙)44240代理人田夏(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称一种平衡车在狭窄空间的自动驻车方法和装置(57)摘要本发明公开了一种平衡车在狭窄空间的自动驻车方法和装置。该平衡车在狭窄空间的自动驻车方法包括：通过图像识别判断狭窄空间的入口；进入狭窄空间后测量四周每个障碍物的间距；如果每个间距都大于第一预设值；控制平衡车停止运行并弹出支架或辅助轮。本发明可以提高在狭窄空间中的平衡车运行安全性。CN106371437ACN106371437A权利要求书1/2页1.一种平衡车在狭窄空间的自动驻车方法，其特征在于，包括：通过图像识别判断狭窄空间的入口；进入狭窄空间后测量四周每个障碍物的间距；如果每个间距都大于第一预设值；控制平衡车停止运行并弹出支架或辅助轮。2.根据权利要求1所述的平衡车在狭窄空间的自动驻车方法，其特征在于，判断进入狭窄空间的方法包括：通过摄像头持续捕捉狭窄空间的入口轮廓图案；当入口轮廓完全从画面消失的时候判断平衡车进入狭窄空间。3.根据权利要求2所述的平衡车在狭窄空间的自动驻车方法，其特征在于，判断进入狭窄空间的方法还包括检测红外线信号；当入口轮廓完全从画面消失且检测到红外线信号的时候判断平衡车进入狭窄空间。4.根据权利要求1所述的平衡车在狭窄空间的自动驻车方法，其特征在于，所述方法还包括实时统计人流的步骤：当平衡车处于停止运行并弹出支架或辅助轮状态时；打开平衡车前方摄像头；测算人流数据；当人流数据低于第二预设值时，启动平衡车进入静止平衡状态。5.根据权利要求4所述的平衡车在狭窄空间的自动驻车方法，其特征在于，所述测算人流数据的方法包括：测算平衡车与周围每个人的间距数据；对所有的间距数据的平均值得到人流数据。6.根据权利要求4所述的平衡车在狭窄空间的自动驻车方法，其特征在于，所述测算人流数据的方法包括：根据图像对比统计平衡车周围的人数；根据人数的变动趋势得到所述人流数据。7.根据权利要求1-6任一所述的平衡车在狭窄空间的自动驻车方法，其特征在于，所述方法还包括：判断障碍物运动状态；当障碍物处于静止状态时，拍摄障碍物的图片，联网识别物体特征，根据识别结果规划绕行路线；当障碍物处于运动状态时，降低速度或暂停运行。8.根据权利要求7所述的平衡车在狭窄空间的自动驻车方法，其特征在于，所述物体特征包括性状信息、高度信息和宽度信息；当性状信息为刚性，且高度超过第一阈值，根据宽度信息规划绕行路线；或者，性状信息为柔性，且高度超过第二阈值，根据宽度信息规划绕行路线；第二阈值大于第一阈值；所述物体特征包括属性信息；如果属性信息为动物或人，降低速度或暂停运行，并发出告警信息；当预设的时间内检测到障碍物无避让，规划绕行路线。9.根据权利要求7所述的平衡车在狭窄空间的自动驻车方法，其特征在于，所述当障碍物处于运动状态时，降低速度或暂停运行的方法包括：测量平衡车与障碍物之间的间距；当障碍物仍然位于正常的行车路线且间距小于第三阈值时，降低平衡车运行速度；当障碍物仍然位于正常的行车路线且间距小于第四阈值时，2CN106371437A权利要求书2/2页控制平衡车停止运行；当障碍物偏离正常的行车路线时，控制平衡车加速运行，直到越过障碍物后恢复加速前的初始速度；所述第四阈值小于第三阈值。10.一种平衡车在狭窄空间的自动驻车装置，其特征在于，包括：用于通过图像识别判断狭窄空间的入口的装置；用于进入狭窄空间后测量四周每个障碍物的间距的装置；用于如果每个间距都大于第一预设值；控制平衡车停止运行并弹出支架或辅助轮的装置。3CN106371437A说明书1/7页一种平衡车在狭窄空间的自动驻车方法和装置技术领域[0001]本发明涉及平衡车控制领域，更具体的说，涉及一种平衡车在狭窄空间的自动驻车方法和装置。背景技术[0002]电动平衡车，又叫平衡车、思维车，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。[0003]现有的电动平衡车一般有两种，一种是车体上具有一个操作杆，使用者站在电动平衡车的脚踏平台上对操作杆进行操作，从而前进、后退及停止，这样的控制也称“手控”。另一种是车体由两部分组成，左部分和右部分之间通过转动机构实