自动驻车控制方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112849138A(43)申请公布日2021.05.28(21)申请号201911190366.9(22)申请日2019.11.28(71)申请人罗伯特·博世有限公司地址德国斯图加特(72)发明人徐斐(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公司72001代理人俞华梁闫小龙(51)Int.Cl.B60W30/18(2012.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称自动驻车控制方法和装置(57)摘要本发明涉及一种自动驻车控制方法，所述方法包括：接收油门踏板位置信号；接收坡度传感器信号；接收驱动扭矩以及驱动扭矩梯度；以及至少基于油门踏板位置信号、坡度传感器信号、驱动扭矩以及驱动扭矩梯度来确定自动驻车控制过程中的制动压力释放斜率。本发明还提供了一种自动驻车控制器、汽车以及计算机存储介质。CN112849138ACN112849138A权利要求书1/2页1.一种自动驻车控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收油门踏板位置信号；接收坡度传感器信号；接收驱动扭矩以及驱动扭矩梯度；以及至少基于油门踏板位置信号、坡度传感器信号、驱动扭矩以及驱动扭矩梯度来确定自动驻车控制参数。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述坡度传感器信号包括坡度值，并且所述自动驻车控制参数包括自动驻车过程中的制动压力释放斜率。3.如权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：接收坡道信号，所述坡道信号用于指示车辆处于上坡或非上坡工况。4.如权利要求3所述的方法，其中，至少基于油门踏板位置信号、坡度传感器信号、驱动扭矩以及驱动扭矩梯度来确定自动驻车控制参数包括：当所述车辆处于非上坡工况时，判断所述坡度值是否大于或等于第一阈值；在所述坡度值大于或等于第一阈值时，确定第一制动压力释放斜率；以及在所述坡度值小于所述第一阈值时，确定第二制动压力释放斜率，其中所述第二制动压力释放斜率大于所述第一制动压力释放斜率。5.如权利要求4所述的方法，其中，基于所述油门踏板位置信号、所述驱动扭矩以及所述驱动扭矩梯度来确定所述第一制动压力释放斜率。6.如权利要求4所述的方法，其中，基于所述驱动扭矩以及所述驱动扭矩梯度来确定所述第二制动压力释放斜率。7.如权利要求4所述的方法，其中，所述第一阈值为预设值，是在汽车开发阶段进行标定的参数。8.如权利要求3所述的方法，其中，所述坡道信号由陀螺仪所测量得出或由加速度传感器计算得出。9.一种自动驻车控制器，其特征在于，所述自动驻车控制器包括：第一接收单元，用于接收油门踏板位置信号；第二接收单元，用于接收坡度传感器信号；第三接收单元，用于接收驱动扭矩以及驱动扭矩梯度；以及确定单元，用于至少基于油门踏板位置信号、坡度传感器信号、驱动扭矩以及驱动扭矩梯度来确定自动驻车控制参数。10.如权利要求9所述的自动驻车控制器，其中，所述坡度传感器信号包括坡度值，并且所述自动驻车控制参数包括制动压力释放斜率。11.如权利要求10所述的自动驻车控制器，其中，所述自动驻车控制器还包括：第四接收单元，用于接收坡道信号，所述坡道信号用于指示车辆处于上坡或非上坡工况。12.如权利要求11所述的自动驻车控制器，其中，所述确定单元配置成：当所述车辆处于非上坡工况时，判断所述坡度值是否大于或等于第一阈值；在所述坡度值大于或等于第一阈值时，确定第一制动压力释放斜率；以及在所述坡度值小于所述第一阈值时，确定第二制动压力释放斜率，其中所述第二制动2CN112849138A权利要求书2/2页压力释放斜率大于所述第一制动压力释放斜率。13.如权利要求12所述的自动驻车控制器，其中，所述确定单元进一步配置成基于所述油门踏板位置信号、所述驱动扭矩以及所述驱动扭矩梯度来确定所述第一制动压力释放斜率。14.如权利要求12所述的自动驻车控制器，其中，所述确定单元进一步配置成基于所述驱动扭矩和所述驱动扭矩梯度来确定所述第二制动压力释放斜率。15.如权利要求12所述的自动驻车控制器，其中，所述第一阈值为预设值，是在汽车开发阶段进行标定的参数。16.如权利要求11所述的自动驻车控制器，其中，所述坡道信号由陀螺仪所测量得出或由加速度传感器计算得出。17.一种汽车，包括如权利要求9至16中任一项所述的自动驻车控制器。18.一种计算机存储介质，其特征在于，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如权利要求1至8中任一项所述的自动驻车控制方法。3CN112849138A说明书1/6页自动驻车控制方法和装置技术领域[0001]本发明涉及自动驻车控制方案，更具体地，涉及一种自动驻车控制方法、自动驻车控制器、汽车以及计算机存储介质。背景技术[0002]随车汽车电子电器的发展，越来越多的辅助用户驾驶以便提升驾驶体验的电子产品出现在汽车上。