工业机器人高刚性中空少齿差减速器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106369113A(43)申请公布日2017.02.01(21)申请号201611061972.7(22)申请日2016.11.18(71)申请人吴小杰地址325400浙江省温州市平阳县昆阳镇城西花苑11号楼302室(72)发明人吴声震(51)Int.Cl.F16H1/32(2006.01)F16H57/021(2012.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称工业机器人高刚性中空少齿差减速器(57)摘要本发明涉及工业机器人减速器技术领域，一种工业机器人高刚性中空少齿差减速器，包括左、右刚性盘、内齿圈、行星齿轮、曲轴的渐开线少齿差部件及包括太阳轮、行星轮的行星部件，其特征在于：刚性盘、行星齿轮、从动齿轮及太阳轮均有中心孔；曲轴隔挡两侧偏心段上有弹性挡圈，挡圈与隔挡间有转臂轴承组件，包括套圈、弹性挡圈与向心轴承，向心轴承轴向预，套圈与行星齿轮相应孔配合，或融于孔，向心轴承为深沟球轴承，或向心推力球轴承，或单列、或单只双列圆锥滚子轴承。有益效果：转臂轴承轴向预紧，提高了轴承刚性，保证了包括轴承弹性变形引起的回差在内的总回差不超过6arcmin；国产机床，常规制造精度，工艺简单，成本低55-70％。CN106369113ACN106369113A权利要求书1/1页1.一种工业机器人高刚性中空少齿差减速器，包括平行轴输入、渐开线少齿差及行星部件，所述平行轴输入包括主动齿轮及从动齿轮(7)，所述渐开线少齿差部件包括内齿圈(11)、左、右刚性盘(1、22)、第一、第二行星齿轮(13、14)及均布的三曲轴(19)，所述左刚性盘(1)端面上均布的三凸缘(2)穿过第一、第二行星齿轮(13、14)上相应孔与右刚性盘(22)连接成刚性体，所述左、右刚性盘(1、22)分别用第一、第二轴承(10、15)支承在内齿圈(11)两侧内孔，所述行星部件包括与从动齿轮(7)连接的太阳轮(4)及行星轮(3)，所述行星轮(3)设在曲轴(19)上，曲轴(19)两端用第三、第四轴承(9、18)分别支承在左、右刚性盘(1、22)上相应的孔中，所述曲轴(19)上设有等偏心距的第一、第二偏心段，二偏心段之间有隔挡，其特征在于：所述左、右刚性盘(1、22)、第一、第二行星齿轮(13、14)、从动齿轮(7)及太阳轮(4)均有一中心通孔，用以穿插电缆等；所述曲轴(19)隔挡的两侧偏心段上分别设有第一、第二轴用弹性挡圈(8、20)，二弹性挡圈(8、20)与隔挡之间分别设有第一、第二转臂轴承组件，包括第一、第二套圈(5、16)及套圈内孔的第一、第二孔用弹性挡圈(12、21)与弹性挡圈两侧的第一、第二向心轴承(6、17)，两只第一、第二向心轴承(6、17)处于轴向预紧的刚性结构，所述第一、第二套圈(5、16)分别与第一、第二行星齿轮(13、14)上相应的孔配合。2.根据权利要求1所述工业机器人高刚性中空少齿差减速器，其特征在于：所述第一、第二套圈(5、16)分别与第一、第二行星齿轮(13、14)上相应的孔融为一体，此时：第一、第二转臂轴承组件分别包括第一、第二孔用弹性挡圈(12、21)与弹性挡圈两侧的第一、第二向心轴承(6、17)，两只第一、第二向心轴承(6、17)处于轴向预紧的刚性结构。3.根据权利要求1或2所述工业机器人高刚性中空少齿差减速器，其特征在于：第一、第二向心轴承(6、17)为深沟球轴承。4.根据权利要求1或2所述的工业机器人高刚性中空少齿差减速器，其特征在于：所述第一、第二向心轴承(6、17)为向心推力球轴承。5.根据权利要求1或2所述的工业机器人高刚性中空少齿差减速器，其特征在于：所述第一、第二向心轴承(6、17)为单列圆锥滚子轴承。6.根据权利要求1或2所述工业机器人高刚性中空少齿差减速器，其特征在于：第一、第二向心轴承(6、17)为单只双列圆锥滚子轴承，此时去掉第一、二孔用弹性挡圈(12、21)。2CN106369113A说明书1/4页工业机器人高刚性中空少齿差减速器【技术领域】[0001]本发明涉及工业机器人减速器技术领域，是韩国赛劲sejin高精度少齿差减速器的改进，采用国产机床、常规制造精度，负载情况下，包括弹性变形引起的的总回差不超过6arcmin，一种工业机器人高刚性中空少齿差减速器。【背景技术】[0002]现有排雷机器人、防爆剧毒机器人、雷达天线方位转台的定向装置及塔式太阳能热发电装置定日镜的跟踪传动装置，等等，不但要求减速器具有高刚性，且要小回差：[0003]方位转台是雷达天线的支撑及定向装置，伺服控制系统使天线能按照预定的规律进行旋转或者跟随目标运动准确指向目标，因此对方位传动装置的传动误差及回差有较高的要求。[0004]定日镜是一种由反射镜、镜架、聚光及跟