工业机器人高刚性中空RV减速器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106641110A(43)申请公布日2017.05.10(21)申请号201611061971.2(22)申请日2016.11.18(71)申请人吴小杰地址325400浙江省温州市平阳县昆阳镇城西花苑11号楼302室(72)发明人吴声震(51)Int.Cl.F16H1/32(2006.01)F16H57/021(2012.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称工业机器人高刚性中空RV减速器(57)摘要本发明涉及减速器技术领域，一种工业机器人高刚性中空RV减速器，包括左、右刚性盘、针齿壳、针销、摆线轮与曲轴的摆线部件及包括太阳轮与行星轮的行星部件，其特征在于：刚性盘、摆线轮、从动齿轮及太阳轮均有中心孔；曲轴隔挡两侧偏心段上有轴用弹性挡圈，挡圈与隔挡间有转臂轴承组件，包括套圈、弹性挡圈与向心轴承，向心轴承处于轴向预紧结构，套圈与摆线轮相应孔配合，或融于孔，向心轴承为深沟球轴承，或向心推力球轴承，或单列圆锥滚子轴承，或单只双列圆锥滚子轴承。有益效果：转臂轴承用轴向预紧结构，提高了轴承刚性，保证包括轴承弹性变形引起的总回差不超过6arcmin；国产机床，常规制造精度，工艺简单，成本低55-70％。CN106641110ACN106641110A权利要求书1/1页1.一种工业机器人高刚性中空RV减速器，包括平行轴输入、摆线及行星部件，所述平行轴输入包括主动齿轮及从动齿轮(7)，摆线部件包括左、右刚性盘(1、24)、针齿壳(11)、设在针齿壳半埋孔中的针销(25)、第一、第二摆线轮(13、14)、及均布的三曲轴(19)，所述左刚性盘(1)端面上均布的三凸缘(2)穿过第一、第二摆线轮(13、14)上相应孔与右刚性盘(22)连接成刚性体，所述左、右刚性盘(1、22)分别用第一、第二轴承(10、15)支承在针齿壳(11)两侧内孔，所述行星部件包括与从动齿轮(7)连接的太阳轮(4)及行星轮(3)，所述行星轮(3)设在曲轴(19)上，曲轴(19)两端用第三、第四轴承(9、18)分别支承在左、右刚性盘(1、22)上相应的孔中，所述曲轴(19)上设有等偏心距的第一、第二偏心段，第一与第二偏心段之间有隔挡，其特征在于：所述左、右刚性盘(1、22)、第一、第二摆线轮(13、14)、从动齿轮(7)及太阳轮(4)均有一中心通孔，用以穿插电缆等；所述曲轴(19)隔挡的两侧偏心段上分别设有第一、第二轴用弹性挡圈(8、20)，二弹性挡圈(8、20)与隔挡之间分别设有第一、第二转臂轴承组件，二转臂轴承组件包括第一、第二套圈(5、16)及套圈内孔的第一、第二孔用弹性挡圈(12、21)与弹性挡圈两侧的第一、第二向心轴承(6、17)，两只第一、第二向心轴承(6、17)处于轴向预紧的刚性结构，所述第一、第二套圈(5、16)分别与第一、第二摆线轮(13、14)上相应的孔配合。2.根据权利要求1所述工业机器人高刚性RV减速器，其特征在于：所述第一、第二套圈(5、16)分别与第一、第二摆线轮(13、14)上相应的孔融为一体，此时：第一、第二转臂轴承组件分别包括第一、第二孔用弹性挡圈(12、21)与弹性挡圈两侧的第一、第二向心轴承(6、17)，两只第一、第二向心轴承(6、17)处于轴向预紧的刚性结构。3.根据权利要求1或2所述工业机器人高刚性中空RV减速器，其特征在于：第一、第二向心轴承(6、17)为深沟球轴承。4.根据权利要求1或2所述的工业机器人高刚性中空RV减速器，其特征在于：所述第一、第二向心轴承(6、17)为向心推力球轴承。5.根据权利要求1或2所述的工业机器人高刚性中空RV减速器，其特征在于：所述第一、第二向心轴承(6、17)为单列圆锥滚子轴承。6.根据权利要求1或2所述工业机器人高刚性中空RV减速器，其特征在于：第一、第二向心轴承(6、17)为单只双列圆锥滚子轴承，此时去掉第一、第二孔用弹性挡圈(12、21)。2CN106641110A说明书1/4页工业机器人高刚性中空RV减速器【技术领域】[0001]本发明涉及工业机器人减速器技术领域，采用国产机床，常规制造精度，包括弹性变形引起的的总回差不超过6arcmin，一种工业机器人高刚性中空RV减速器。【背景技术】[0002]国家863机器人专家说：“因关键部件配套瓶颈而衍生的整机企业制造成本居高不下，已经成为中国工业机器人市场发展的严重掣肘。特别是高精度机器人关节减速器产品主要依赖进口，目前75％的市场被Nabtesco和HarmonicDrive公司垄断。”[0003]多年来，科技部再而三下达RV减速器863计划，希望我国机器人整机企业不再遭受昂贵的日本RV的羞辱，可喜的是《(2011.1-2012.12)863计划》两课题组