一种吸盘式攀爬机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106394714A(43)申请公布日2017.02.15(21)申请号201610350724.8(22)申请日2016.05.25(71)申请人昆明理工大学地址650093云南省昆明市五华区学府路253号(72)发明人李映杰吴涛李继元童继勋(51)Int.Cl.B62D55/265(2006.01)B60K17/08(2006.01)B60R11/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称一种吸盘式攀爬机器人(57)摘要本发明涉及一种吸盘式攀爬机器人，属于机器人技术领域。本发明包括底盘、二级齿轮变速机构、传动机构、吸盘式履带攀爬机构、侦查单元；所述二级齿轮变速机构通过传动机构的从动轮轴和主动轮轴安装于底盘上，再通过从动齿轮、主动齿轮与传动机构相连接；传动机构通过主动轮、从动轮与吸盘式履带攀爬机构相啮合，侦查单元安装于底盘两侧的履带之间。本发明采用履带吸盘机构，增大了有效单位吸附面积，可使其吸附可靠；结构简单，设计新颖，构思巧妙，造型独特，功能强大，尺寸较小，可适用于各种危险复杂环境。CN106394714ACN106394714A权利要求书1/1页1.一种吸盘式攀爬机器人，其特征在于：包括底盘（4）、二级齿轮变速机构、传动机构、吸盘式履带攀爬机构、侦查单元；所述二级齿轮变速机构通过传动机构的从动轮轴（3）和主动轮轴（15）安装于底盘（4）上，再通过从动齿轮（5）、主动齿轮（13）与传动机构相连接；传动机构通过主动轮（16）、从动轮（20）与吸盘式履带攀爬机构相啮合，侦查单元安装于底盘（4）两侧的履带（21）之间。2.根据权利要求1所述的吸盘式攀爬机器人，其特征在于：所述二级齿轮变速机构包括电机（8）、电机齿轮（9）、传动齿轮支架（10）、变速齿轮轴（11）、变速齿轮（12）；在底盘（4）的上安装传动齿轮支架（10），传动齿轮支架（10）的一端安装变速齿轮轴（11）；一端的变速齿轮轴（11）上安装有变速齿轮（12）；传动齿轮支架（10）上安装有电机（8），电机齿轮（9）与变速齿轮（12）相啮合；变速齿轮（12）与传动机构的主动齿轮（13）啮合。3.根据权利要求1所述的吸盘式攀爬机器人，其特征在于：所述传动机构包括从动轮轴盖（2）、从动轮轴（3）、主动齿轮（13）、主动轮轴盖（14）、主动轮轴（15）、主动轮（16）、从动轮（20）；从动轮轴（3）的两端安装有从动轮（20）；主动轮轴（15）的两端均分别安装上主动齿轮（13）和主动轮（16）构成主动轮传动机构，主动轮传动机构、从动轮（20）分别用主动轮轴盖（14）、从动轮轴盖（2）分别固定与底盘（4）的前后两端；所述吸盘式履带攀爬机构包括吸盘（1）、承重轮（17）、履带（21）、永磁铁（5）、电磁铁（6）；永磁铁（5）置于吸盘（1）顶端，电磁铁（6）安装在承重轮（17）内部，组装好的磁性吸盘（1）安装于单节履带上；单节履带组装形成一完整的履带（21），两条完整的履带安装于机器人的承重轮（17）、从动轮（20）和主动轮（16）上。4.根据权利要求1所述的吸盘式攀爬机器人，其特征在于：所述侦查单元包括单片机（7）、方向传感器（18）、摄像头（19）；两个3600无死角摄像头（19）安装于底盘（4）的两侧，单片机（7）和方向传感器（18）安装于传动齿轮支架（10）上。2CN106394714A说明书1/4页一种吸盘式攀爬机器人技术领域[0001]本发明涉及一种吸盘式攀爬机器人，属于机器人技术领域。背景技术[0002]随着时代的发展，现代科学技术的的进步，机器人在各个行业越来越多的被人们使用，中国被认为是世界上潜力最大的市场。攀爬机器人是机器人大家族中一颗耀眼的名星，它是能够在垂直陡壁上或者房间內顶上进行作业的机器人，作为一种能够在复杂条件下作业的智能机械装置，越来越受到人们的重视。概括说来现今民用攀爬机器人主要应用于：（1）建筑行业：用于替代人力对建筑表面或内壁进行喷涂、安装、清洗等作业；（2）造船工业：用于喷涂船体内外壁和内外壁进行粗检等；（3）石化工业：用于对立式和球形金属罐的内外壁清洗、除锈、喷漆等；（4）核工业：用于核放射物质储存罐的检查，粗检等；由于攀爬机器人具备在特殊环境工作的能力，所以一些小型的、伪装性能好的机器人，可广泛的应用于环境侦查、情报获取、突袭等方面，具备很高的军事应用价值。2004年美军仅有163个地面机器人。2007年则增长到5000个，至少10款智能战争机器人在伊拉克和阿富汗“服役”。而目前，一些国家正在组建机器人部队。一些军队的机器人已开始执行侦察和监视任务。军用机器人机市场预测的权威机构蒂尔集团称未来10年全球研发投入和采购需求将达到940亿美元