一种码垛用夹具.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106395359A(43)申请公布日2017.02.15(21)申请号201610805339.8(22)申请日2016.09.06(71)申请人沈阳远大科技园有限公司地址110027辽宁省沈阳市经济技术开发区开发大路27号(72)发明人张少东刘大江侯明福(74)专利代理机构北京鸿元知识产权代理有限公司11327代理人陈英俊杨桦(51)Int.Cl.B65G47/90(2006.01)B65G57/03(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种码垛用夹具(57)摘要本发明提供一种码垛用夹具，使用可移动的悬吊部连接固定架，在所述固定架上，平行间隔设置有多个夹持单元，每个夹持单元包括：夹爪，所述夹爪为一对，且对称地设置在固定架的两侧，所述夹爪在气缸的驱动下相对地运动；支撑爪，每个夹爪的下端向内侧延伸出支撑爪以托住物体的底部；压紧部，所述压紧部设置在夹持单元的两端，且由气缸驱动上下移动，配合支撑爪压紧物体。该码垛用夹具尤其适用于同规格多层物体的夹取和码垛，保证物体在搬运过程中不会发生挠曲变形和移动错位。在下放的过程中，不断减小落地夹角依次撤出夹爪使物体平稳落地，防止整体卸放损坏物体。滚轮和物体表面是滚动摩擦，能够保证物体表面不被划伤。CN106395359ACN106395359A权利要求书1/1页1.一种码垛用夹具，使用可移动的悬吊部连接固定架，其特征在于，在所述固定架上，平行间隔设置有多个夹持单元，每个夹持单元包括：夹爪，所述夹爪为一对，且对称地设置在固定架的两侧，所述夹爪在气缸的驱动下相对平行地运动；支撑爪，每个夹爪的下端向内侧延伸出支撑爪以托住物体的底部；压紧部，所述压紧部设置在夹持单元的两端，且由气缸驱动上下移动，配合支撑爪压紧物体。2.根据权利要求1所述的码垛用夹具，其特征在于，还包括限位部，所述限位部包括安装在所述夹爪内侧的限位板，以及安装在所述夹爪外侧的气缸，所述气缸的活塞杆穿过所述夹爪与所述限位板固定连接。3.根据权利要求1所述的码垛用夹具，其特征在于，所述固定架和悬吊部是铰接的，使得固定架可绕铰接轴在垂直于夹持单元的平面内摆动。4.根据权利要求3所述的码垛用夹具，其特征在于，还包括角度调整部，所述角度调整部包括电缸，所述电缸的一端和悬吊部可转动地连接，所述电缸的另一端和固定架可转动地连接。5.根据权利要求1所述的码垛用夹具，其特征在于，每个支撑爪上具有多个高度相同的滚轮，多个滚轮的轴线均垂直于夹持单元。6.根据权利要求1所述的码垛用夹具，其特征在于，各个夹持单元之间的间距是可调的。7.一种物体抓取方法，使用权利要求1至6中任一项所述的码垛用夹具，进行以下步骤：将限位部的限位板回复原位；通过角度调整部调节固定架为水平状态；各个夹持单元的夹爪伸出，夹紧物体；提升固定架，使下部支撑爪与物体下表面接触；压紧部压紧物体上表面，悬吊部将夹具移动到指定位置。8.一种物体码垛方法，使用权利要求1至6中任一项所述的码垛用夹具，进行以下步骤：A.调节角度调节部，使固定架倾斜一定角度；B.夹具整体下放，使物体的一端先触地；C.角度调节部和悬吊部协同动作使物体与地面的夹角逐渐减小；D.当一对夹爪将要与地面接触时，夹爪的气缸驱动夹爪松开物体，同时，安装在该夹爪上的限位板伸出，保证物体不错位；E.重复步骤C、步骤D，当剩最后一对夹爪时，将压紧部的气缸缩回；F.将最后一对夹爪收回，同时，限位部的限位板伸出，物体落下，完成一次码垛。2CN106395359A说明书1/4页一种码垛用夹具技术领域[0001]本发明涉及一种物体装卸设备，具体地说，涉及一种码垛用夹具。背景技术[0002]自动码垛设备主要应用于化工、饮料、食品、啤酒、塑料等自动化生产企业，对各种纸箱、袋装、灌装等各种形状的包装都适应。[0003]目前码垛机械手的夹具多数都是气动吸盘或机械式夹爪，码垛物体多数为一整体。例如专利CN201420448971,是一种抱夹式码垛夹具主要包括底座、定板、动板、滑块、直线导轨、动板执行气缸、抓钩以及抓钩执行气缸；定板固定在安装底座靠近或远离机械人一侧，并与安装底座的安装平面相垂直；动板与滑块固定相连，滑块可滑动的安装在设置于安装底座的直线导轨上，且动板平面与定板平面想平行；动板执行气缸设置与安装底座上，用于控制其对应的滑块在直线导轨上滑动，以实现动板与定板的靠近和远离，抓钩设置于动板远离安装底座的边缘处，抓钩执行气缸设置于动板上，用于控制抓钩的翻转。这种夹具适合于抓取一个整体，不适合同一规格的多层物体的夹取，虽然底部加了抓钩防止物体脱落，但是只是用于物体刚度比较大发生挠度变形小的物体。[0004]该夹具无法解决多层同规格物体保证相对位置不变的