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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106423894A(43)申请公布日2017.02.22(21)申请号201610835742.5(22)申请日2016.09.20(71)申请人图灵视控(北京)科技有限公司地址100190北京市海淀区中关村东路中科院自动化大厦(72)发明人王树松张冬冬周凯(74)专利代理机构北京爱普纳杰专利代理事务所(特殊普通合伙)11419代理人王玉松(51)Int.Cl.B07C5/02(2006.01)B07C5/00(2006.01)B07C5/36(2006.01)权利要求书3页说明书7页附图9页(54)发明名称基于机器视觉的轮毂外观自动分拣装置、分拣方法和分拣系统(57)摘要本发明涉及一种基于机器视觉的轮毂外观自动分拣装置,包括检测主体,所述检测主体包括:定位组件,用于通过夹紧装置固定轮毂且带动轮毂进行Z轴运动和旋转运动;至少三组的光源相机组件分别对应设置在固定后轮毂的上方、下方以及侧边;检测框架,通过连接装置固定定位组件和各组光源相机组件,各光源相机组件通过网络接口与上位机连接。该装置实现轮毂的型号识别、固定定心、以及自动外观检测功能,具有检测效率高、准确率高的优点。CN106423894ACN106423894A权利要求书1/3页1.一种基于机器视觉的轮毂外观分拣装置,其特征在于,包括检测主体(1),所述检测主体(1)包括:定位组件(10、11),用于通过夹紧装置固定轮毂(12)且带动轮毂(12)进行Z轴运动和旋转运动;至少三组的光源相机组件(20),分别对应设置在固定后轮毂(12)的上方、下方以及侧边;检测框架(30),通过连接装置固定定位组件(10、11)和各组光源相机组件(20),各光源相机组件(2)通过网络接口与上位机连接。2.如权利要求1所述的基于机器视觉的轮毂外观分拣装置,其特征在于,所述光源相机组件(20)包括一相机件(21)、设置在相机件(21)侧边的至少一个光源件(22)以及光源相机支架(23);所述光源件(22)能够从各自的指定位置沿指定方向发射平面光束到轮毂(12)表面的同一部分上,形成照射区域;所述相机件(21)在给定位置能用于检测轮毂(12)表面上照射区域的反射光束,并产生图像信号;所述光源相机支架(23)包括连接所述相机件(21)和检测框架(30)的主支架(230),以及连接所述相机件(21)和各光源件(22)的次支架(231),所述主支架(230)通过内部设有的伸缩机构(24)进行调节相机件(21)、光源件(22)与轮毂(12)的间距。3.如权利要求1所述的基于机器视觉的轮毂外观分拣装置,其特征在于,所述定位组件(10、11)包括一端与检测框架(30)连接且通过升降机构(15)可进行升降滑动的连接支架(13),以及设于连接支架(13)另一端用于夹紧轮毂(12)的夹爪机构(14);所述夹爪机构(14)由气动夹爪(140)、气动卡盘(141)和旋转电机(142)组成,所述气动卡盘(141)前端连接所述气动夹爪(140),后端与连接支架(13)固定连接,所述旋转电机(142)的输出轴连接所述气动卡盘(141)的中心轴。4.如权利要求1所述的基于机器视觉的轮毂外观分拣装置,其特征在于,所述检测框架(30)由顶板(31)和支撑顶板(31)的边框架(32)构成,所述顶板(31)为罩型结构,所述顶板(31)上设有若干个观察窗(33),所述检测框架(30)上设有出气口朝向定芯后轮毂位置的吹气除尘机构。5.如权利要求1所述的基于机器视觉的轮毂外观分拣装置,其特征在于,所述分拣装置还包括设于检测框架(30)内部下方的检测段输送装置(40),所述检测段输送装置(40)包括输送框架(41)、设于输送框架(41)上方两内侧的滚轮机构(42)、连接所述滚轮机构(42)的电动机(43)以及分布于输送框架(41)上方两外侧的光电传感器(44),对应所述定位组件(10、11)的输送框架(41)位置设有用于下方的定位组件(11)进行发射光源和拍摄的检测窗,所述轮毂下方设有粗定位组件(45),所述粗定位组件(45)通过夹爪机构对轮毂(12)周边进行夹紧和松开的操作;优选所述粗定位装置(45)设于滚轮机构(42)的下方,所述粗定位装置(45)包括安装底座(450)、设于安装底座(450)上的直线行走双杆(451)、设在直线行走双杆(451)两端且与直线行走双杆(451)垂直的两个夹爪连接杆(452)以及设在夹爪连接杆(452)上的四个夹爪(50),四个所述夹爪(50)向上伸出高于滚轮机构(42)的上表面,所述夹爪(50)对应的滚轮机构(42)横向位置设有行走通道(60);所述夹爪连接杆(452)通过直线往复机构可沿直线行走双杆(451)进行相向或反向运动,