自动引导车轮系舵角自动调整方法、装置和自动引导车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106444772A(43)申请公布日2017.02.22(21)申请号201610937562.8(22)申请日2016.10.25(71)申请人北京京东尚科信息技术有限公司地址100195北京市海淀区杏石口路65号西杉创意园四区11号楼东段1-4层西段1-4层申请人北京京东世纪贸易有限公司(72)发明人于宗靖宋国库陈晓涛肖军(74)专利代理机构中国国际贸易促进委员会专利商标事务所11038代理人刘剑波(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称自动引导车轮系舵角自动调整方法、装置和自动引导车(57)摘要本发明公开一种自动引导车轮系舵角自动调整方法、装置和自动引导车，涉及控制领域。其中自动引导车轮系舵角自动调整装置确定自动引导车沿指定线路行驶的实际行驶距离，其中指定线路为直线，根据自动引导车的实际行走距离和指定线路的长度确定舵角偏移量，根据舵角偏移量对自动引导车的轮系舵角进行调整，以便消除自动引导车沿直线行驶时的轮系舵角偏差。从而有效克服现有技术中主观依赖性大、成本高、适应性差的缺陷。CN106444772ACN106444772A权利要求书1/2页1.一种自动引导车轮系舵角自动调整方法，其特征在于，包括：确定自动引导车沿指定线路行驶的实际行驶距离，其中所述指定线路为直线；根据所述自动引导车的实际行走距离和所述指定线路的长度确定舵角偏移量；根据所述舵角偏移量对所述自动引导车的轮系舵角进行调整，以便消除所述自动引导车沿直线行驶时的轮系舵角偏差。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述自动引导车的实际行走距离和所述指定线路的长度确定舵角偏移量包括：在以所述指定线路为直角边、所述自动引导车的实际行走线路为斜边的直角三角形中，根据所述自动引导车的实际行走距离和所述指定线路的长度计算所述直角边和所述斜边之间的夹角以作为舵角偏移量。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，确定自动引导车沿指定线路行驶的实际行驶距离包括：根据轮系编码器在所述自动引导车行驶过所述指定线路所输出的脉冲数，确定所述自动引导车的实际行驶距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述自动引导车的实际行驶距离为所述脉冲数与轮系直行程分辨率的乘积。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述轮系直行程分辨率为所述自动引导车的轮周长除以所述轮系编码器分辨率的商。6.一种自动引导车轮系舵角自动调整装置，其特征在于，包括行驶控制模块、行驶距离确定模块、舵角偏移量确定模块和轮系舵角调整模块，其中：行驶控制模块，用于控制自动引导车沿指定线路行驶，其中所述指定线路为直线；行驶距离确定模块，用于确定自动引导车沿指定线路行驶的实际行驶距离；舵角偏移量确定模块，用于根据所述自动引导车的实际行走距离和所述指定线路的长度确定舵角偏移量；轮系舵角调整模块，用于根据所述舵角偏移量对所述自动引导车的轮系舵角进行调整，以便消除所述自动引导车沿直线行驶时的轮系舵角偏差。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，舵角偏移量确定模块具体在以所述指定线路为直角边、所述自动引导车的实际行走线路为斜边的直角三角形中，根据所述自动引导车的实际行走距离和所述指定线路的长度计算所述直角边和所述斜边之间的夹角以作为舵角偏移量。8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，行驶距离确定模块具体根据轮系编码器在所述自动引导车行驶过所述指定线路所输出的脉冲数，确定所述自动引导车的实际行驶距离。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述自动引导车的实际行驶距离为所述脉冲数与轮系直行程分辨率的乘积。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述轮系直行程分辨率为所述自动引导车的车轮周长除以所述轮系编码器分辨率的商。11.一种自动引导车轮系舵角自动调整装置，其特征在于，包括存储器和处理器，其中：2CN106444772A权利要求书2/2页存储器，用于存储指令；处理器，耦合到所述存储器，所述处理器被配置为基于所述存储器存储的指令执行实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。12.一种自动引导车，其特征在于，包括如权利要求6-11中任一项所述的自动引导车轮系舵角自动调整装置，以及轮系编码器，用于根据所述自动引导车的车轮转动输出脉冲。13.根据权利要求12所述的自动引导车，其特征在于，还包括地标传感器，其中：地标传感器，用于检测启动地标信号和到位地标信号，以便自动引导车轮系舵角自动调整装置利用轮系编码器在地标传感器检测到启动地标信号和到位地标信号之间输出的脉冲数，来确定自动引导车的实际行驶距离。3CN106444772A说明书1/6页自动引导车轮系舵角自动调整方法、装置和自